農(nóng)用航拍無人機地面站軌跡規(guī)劃算法的研究.pdf

1、21世紀，是一個信息科技時代，一個自動化的時代。因此人們對自動化的需求越來越高，無人機無疑是一個新的研究關(guān)注焦點。而在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，關(guān)于無人機軌跡規(guī)劃算法的研究卻相對較少。隨著GIS與GPS技術(shù)的普及和傳感技術(shù)的發(fā)展，具有自主作業(yè)功能的農(nóng)用無人機系統(tǒng)勢必成為發(fā)展趨勢，對于農(nóng)用無人機地面站軌跡規(guī)劃算法的研究也就顯得尤為必要。無人機按照不同的劃分方法可以分成不同的類別，不同種類的無人機都需要有與其相匹配的地面站和軌跡規(guī)劃算法。
　　首先，

2、本文介紹本課題的研究背景和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，分析常用軌跡規(guī)劃算法。對無人機地面站與無人機和飛控系統(tǒng)之間的關(guān)系，以及影響無人機地面站軌跡規(guī)劃算法的相關(guān)硬件進行分析。明確本課題軌跡規(guī)劃算法要求，確定起飛與降落和航拍軌跡規(guī)劃算法，對起飛與降落算法的6種函數(shù)進行MATLAB仿真，結(jié)果表明該算法滿足規(guī)劃最短路徑的要求。
　　然后，本文設(shè)計的農(nóng)用航拍無人機地面站軌跡規(guī)劃軟件，是在Microsoft Visual Studio2010環(huán)境下基于C

3、＃語言開發(fā)完成，采用Access2003數(shù)據(jù)庫實現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲和讀取，借助于谷歌地圖API函數(shù)，基于C＃語言實現(xiàn)地圖操作。運用基于Dubins曲線的起飛與降落軌跡規(guī)劃算法和基于數(shù)學(xué)歸納法的航拍軌跡規(guī)劃算法，在地面站上實現(xiàn)電子地圖應(yīng)用、任務(wù)設(shè)置、系統(tǒng)設(shè)置和數(shù)據(jù)顯示功能模塊。
　　最后經(jīng)“天行者”1680若干架次的試飛航拍，通過飛行軌跡圖以及部分航拍圖片，驗證本研究算法具有較高的可行性與穩(wěn)定性，達到了本課題的預(yù)期效果，并滿足“863微小型