航拍用小型無(wú)人機(jī)的飛控系統(tǒng)算法的研究.pdf

1、小型無(wú)人機(jī)是一種輕便靈活、成本低、安全可靠的飛行器，在軍事和民用領(lǐng)域具有廣泛的前景。本文基于土地調(diào)查中航拍的需求，對(duì)具有高速、長(zhǎng)續(xù)航特點(diǎn)的小型固定翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的算法開(kāi)展技術(shù)研究。
　　本文對(duì)小型無(wú)人機(jī)的建模方法進(jìn)行了研究，利用DATCOM結(jié)合三維模型求出了項(xiàng)目組的賽斯納Extra-300型固定翼無(wú)人機(jī)的相關(guān)氣動(dòng)系數(shù)，并且利用機(jī)理建模的方法建立了關(guān)于此無(wú)人機(jī)的非線性模型，然后經(jīng)過(guò)配平、解耦、線性化后得到線性模型。為了滿足土地調(diào)查

2、中無(wú)人機(jī)在多種風(fēng)干擾條件下的姿態(tài)穩(wěn)定要求，對(duì)小型無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)中的控制算法進(jìn)行了研究。針對(duì)本文求取的無(wú)人機(jī)模型，首先采用PID控制算法進(jìn)行了俯仰角和橫滾角的控制律設(shè)計(jì)，通過(guò)數(shù)學(xué)仿真驗(yàn)證了PID控制器的抗干擾能力較弱?；诤脚臒o(wú)人機(jī)對(duì)姿態(tài)的穩(wěn)定性要求較高，且空中干擾較多的情況，需要提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力，因此對(duì)H∞控制算法進(jìn)行了研究。針對(duì)俯仰角和橫滾角進(jìn)行了控制律的設(shè)計(jì)，對(duì)基于H∞控制算法設(shè)計(jì)的控制器的抗干擾能力進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。最后利