多運動副間隙對機構動力學特性的影響.pdf

1、隨著醫(yī)療器械、宇航技術、機器人工程及精密機械等高精密技術的發(fā)展，工程實際應用對機械系統(tǒng)的精度要求越來越高，從而使得機械系統(tǒng)動力學要深入研究的影響因素也越來越多，運動副間隙就是其中之一。運動副間隙會使機構產生沖擊和振動，增大了機構的運動誤差，更破壞了機構的穩(wěn)定性。因此研究運動副間隙對機構動力學特性的影響有極其重要的意義。本文以導桿滑塊機構為研究對象，全面地分析多運動副間隙對機構動力學特性的影響。本文主要進行以下研究：
　　首先，本文

2、對近幾十年來學者們提出的基于Hertz接觸理論的接觸碰撞力模型進行了對比分析，總結了它們的優(yōu)缺點，明確了各種接觸碰撞力模型的使用范圍，為接觸碰撞力模型的選擇提供了理論依據。
　　然后對含全運動副間隙的曲柄滑塊機構進行了研究。利用動力學分析軟件ADAMS對機構進行動力學計算分析，結果顯示：全運動副間隙增加了機構震蕩的次數，降低了機構的穩(wěn)定性。
　　緊接著，以導桿滑塊機構為研究對象，分別考慮機構中末端移動副和中間移動副為含間隙的

3、移動副，利用動力學分析軟件 ADAMS分別對這兩種情形下的機構進行仿真分析，并將仿真結果與理想機構仿真結果進行比較以確定不同位置移動副間隙對機構動力學特性的影響。結果表明：與末端間隙移動副相比，中間間隙移動副所含間隙對機構輸出速度，加速度和曲柄力矩有更大的影響，增加了機構的震蕩次數和幅值，降低了機構的穩(wěn)定性。
　　最后，以導桿滑塊機構為研究對象，分析多運動副間隙對機構動力學特性的影響。設定機構除驅動運動副外的六個運動副均為間隙運動