含運動副間隙機構(gòu)的動力學分析.pdf

1、隨著工業(yè)水平的不斷發(fā)展，含間隙機構(gòu)的動力學及其控制的研究逐漸成為了一個熱門課題。由于間隙的存在對機械機構(gòu)的動力學特性造成了一定的影響，所以分析運動副間隙的影響對于機械機構(gòu)設計和優(yōu)化的意義就顯得十分重大。本文中主要是以具有代表性的含間隙曲柄滑塊機構(gòu)和機械手臂機構(gòu)為例，來分析間隙以及柔性因素給機械機構(gòu)動力學特性帶來的一些影響。
　　建立了機械系統(tǒng)的動力學方程，為含間隙機構(gòu)動力學分析研究提供了理論基礎;分析了基于彈簧阻尼模型的Impac

2、t接觸碰撞函數(shù)，為研究軸與軸套間的接觸碰撞過程提供了理論依據(jù)。
　　本文利用ADAMS軟件建立含間隙曲柄滑塊機構(gòu)模型并進行動力學仿真，在仿真的過程中，利用基于彈簧阻尼模型理論的Impact接觸碰撞函數(shù)來定義鉸接副間隙，可以真實地描述在機構(gòu)運動中軸與軸套之間的碰撞過程。通過仿真，分析了鉸接副間隙、柔性、阻尼、曲柄轉(zhuǎn)速對曲柄滑塊機構(gòu)動力學特性所產(chǎn)生的影響，表明了鉸接副間隙的存在是影響機構(gòu)動力學特性的最重要的因素之一，同時柔性因素和阻尼

3、也對機構(gòu)的動力學特性產(chǎn)生一定的影響。分析了曲柄轉(zhuǎn)速對于系統(tǒng)的影響，表明了高速系統(tǒng)會加劇間隙對于系統(tǒng)動力學特性的影響程度。
　　機械手臂也是工業(yè)中較為廣泛應用的一種機械結(jié)構(gòu)，本文中分析了鉸接副間隙和柔性因素對于機械手臂的動力學特性的影響。建立了機械手臂的動力學方程，并對其進行軌跡控制，利用PID控制的方法來實現(xiàn)機械手臂機構(gòu)的運動。通過ADAMS仿真分析，可以得知鉸接副間隙值的不同對于軸與軸套之間碰撞和接觸規(guī)律的影響，以及柔性因素對于