船體總段自動合攏小車控制模型研究.pdf

1、為了縮短船舶的建造周期和提高船舶建造質(zhì)量，我國船舶產(chǎn)業(yè)正在向全面建立現(xiàn)代造船模式的戰(zhàn)略轉移，船舶產(chǎn)業(yè)對現(xiàn)有船舶建造中的加工、運輸和定位工裝設備的進行了變革，促使了重型平板運輸車，數(shù)控肋骨冷彎機，船尾液壓工作平臺等大型船舶建造專用設備的出現(xiàn)。船體總段自動合攏小車就是為了滿足總段定位合攏的新工藝需求應運而生。 本文根據(jù)某船廠為了改變傳統(tǒng)落后的分段合攏方法推廣先進的分段合攏工法技術要求，提出了采用多臺具有機器人特性的自行走同步小車移動

2、并自動調(diào)整總段姿態(tài)的船臺合攏新工藝，推導設計了一套船體總段調(diào)整小車的運動模式以及相關的調(diào)整策略，通過對GPS自動測量的相關技術理論進行分析論證，提出了一套適合船體總段自動合攏設備的自動測量方案，最終實現(xiàn)船體總段姿態(tài)測量和調(diào)整一體化閉環(huán)控制。 對于自動測量的方案，本文在研究了基于幾何關系的自動測量理論和大量的應用閉環(huán)測量技術科技文獻的基礎上，提出了基于觀測矢量進行總段相對位姿測量的可行方案，并進行計算推導，得到了總段相對位姿的測量

3、計算模型。 對于運動控制模型部分，根據(jù)三維多機器人協(xié)同運動的相關理論，通過數(shù)學推導，得到了船體總段自動合攏小車在兩種調(diào)整模式下的運動模型。并通過對模型中的有關參數(shù)進行分析研究，證明了漸進調(diào)整模式中，小車定位不準確對調(diào)整精度影響不大，通過少量次數(shù)的重復操作可以使總段收斂到合適準確的位置。 繼后本文根據(jù)推導出來的模型，并利用MATLAB進行船體總段姿態(tài)調(diào)整的仿真計算，結合VRML技術對三維調(diào)整過程進行了可視化仿真操作，模擬了