輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)汽車(chē)橫擺穩(wěn)定控制方法研究.pdf

1、車(chē)輛橫擺穩(wěn)定控制是汽車(chē)主動(dòng)安全的重要內(nèi)容，用于防止車(chē)輛轉(zhuǎn)向中的不足轉(zhuǎn)向或過(guò)度轉(zhuǎn)向，提高車(chē)輛的行駛安全性。而新型的輪轂驅(qū)動(dòng)汽車(chē)，具有四個(gè)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)力矩和回饋制動(dòng)力矩連續(xù)可調(diào)的特性，其橫擺穩(wěn)定控制與傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)汽車(chē)不同，使得控制策略和控制方法面臨技術(shù)變革，產(chǎn)生諸多新的控制問(wèn)題。為此，本文針對(duì)輪轂驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的橫擺穩(wěn)定控制問(wèn)題展開(kāi)研究，以其為輪轂驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的橫擺穩(wěn)定控制提供新的控制方法，本文的結(jié)構(gòu)安排如下。
　　首先，為進(jìn)行輪轂驅(qū)動(dòng)汽車(chē)動(dòng)態(tài)特性分析

2、和后續(xù)控制器設(shè)計(jì)，對(duì)輪轂驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力學(xué)建模問(wèn)題進(jìn)行研究。質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度能夠表征車(chē)輛橫擺過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性，因此將車(chē)輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為模型狀態(tài)。以忽略風(fēng)阻力及車(chē)輪滾動(dòng)阻力對(duì)橫擺運(yùn)動(dòng)的影響下，建立了包括車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)和橫擺運(yùn)動(dòng)的二自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)與高精度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)軟件veDYNA中車(chē)連模型對(duì)比，驗(yàn)證模型了所建立的模型能夠較為準(zhǔn)確地反映出車(chē)輛橫擺動(dòng)態(tài)。
　　進(jìn)而，設(shè)計(jì)了輪轂驅(qū)動(dòng)汽車(chē)橫擺穩(wěn)定控制器。引入分層控制思想