輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車電子差速控制策略研究.pdf

1、伴隨著全球能源危機(jī)和人們對(duì)低碳環(huán)保的強(qiáng)烈要求，世界各國(guó)都在努力尋求環(huán)保、節(jié)能和安全的新能源汽車。輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛具有可以對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行獨(dú)立控制、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，因此有很大的應(yīng)用前景。本文以四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)車輛為研究對(duì)象，對(duì)電子差速控制策略進(jìn)行了研究。
　　首先，采用“魔術(shù)公式”輪胎模型和九自由度整車模型，通過仿真驗(yàn)證了所采用的輪轂電機(jī)整車模型是正確的。其次，對(duì)車輛在行駛過程中不容易獲取的量進(jìn)行了估算。再者，對(duì)電子差速控制策略

2、進(jìn)行了研究，本文選擇對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，分別對(duì)轉(zhuǎn)彎工況和直線工況進(jìn)行了分析，對(duì)于轉(zhuǎn)彎工況：設(shè)計(jì)了兩種不同的差速控制方法，一種是基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型的差速控制方法，通過計(jì)算車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)每個(gè)車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，控制電機(jī)來達(dá)到這個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，若出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)，則對(duì)車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制，直到達(dá)到車輛轉(zhuǎn)彎的理想轉(zhuǎn)速；另一種是基于模糊的差速控制方法，以質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度為控制目標(biāo)，采用一個(gè)線性兩自由度理想車輛轉(zhuǎn)彎模型，將質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度的偏差輸入到模糊控

3、制器，模糊控制器則輸出一個(gè)轉(zhuǎn)速的變化，然后給外側(cè)車輪增加一部份轉(zhuǎn)速內(nèi)側(cè)車輪減少一部分轉(zhuǎn)速，同時(shí)也對(duì)車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制。對(duì)于直線工況：在低附著和對(duì)接路面上主要是對(duì)車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制，對(duì)開路面上先對(duì)低附著側(cè)車輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制，高附著側(cè)車輪以低附著車輪的輪心速度為參考速度，控制電機(jī)來達(dá)到這個(gè)參考速度，從而保證車輛在對(duì)開路面的直線行駛。
　　最后，對(duì)以上所設(shè)計(jì)的差速控制策略進(jìn)行仿真。通過仿真發(fā)現(xiàn)，對(duì)于轉(zhuǎn)彎工況：在速度不大時(shí)，兩種控制