分布式驅(qū)動電動汽車直接橫擺力矩控制.pdf

1、近年來，日益嚴重的環(huán)境和能源問題給新能源汽車的發(fā)展帶來新的機遇。分布式驅(qū)動電動汽車由于傳動鏈短、車內(nèi)空間利用率高、經(jīng)濟性好等特點受到業(yè)內(nèi)人士的普遍關(guān)注，具有很大的發(fā)展?jié)摿?。因此，針對分布式?qū)動電動車后續(xù)延伸課題的研究是十分必要的。鑒于多數(shù)交通事故的發(fā)生是由于汽車失穩(wěn)引起的，且汽車安全問題歷來為人們所重視。
　　本文首先建立了電機模型。詳細論述了永磁同步電機數(shù)學模型，并采用SVPWM控制方法實現(xiàn)對單個電機的控制；基于MATLAB/S

2、imulink軟件進行電機建模仿真，實現(xiàn)對電機的轉(zhuǎn)矩控制，并重點分析了電機在給定轉(zhuǎn)矩下的響應(yīng)情況，結(jié)果表明無論是模型的響應(yīng)時間還是控制精度均能夠滿足電動車的一般控制要求，證明了電機模型的正確性。其次，建立了電動車模型。考慮車輛的縱向運動、側(cè)向運動、橫擺、側(cè)傾以及四個車輪的轉(zhuǎn)動建立八自由度整車模型，利用電機模型替換單輪模型作為動力源，完成電動車建模；選取“魔術(shù)公式”輪胎模型，并考慮了聯(lián)合工況下的輪胎特性；采用蛇形行駛工況對電動車模型進行了

3、仿真驗證，仿真結(jié)果表明電動車模型響應(yīng)迅速且能較好地跟隨轉(zhuǎn)角輸入，滿足了駕駛員的駕駛預期。再次，設(shè)計了直接橫擺力矩控制器。選取質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度為控制變量，并基于二自由度車輛模型建立觀測器對質(zhì)心側(cè)偏角進行估計；基于轉(zhuǎn)彎工況進行仿真，對比分析了單純前饋、單純反饋以及“前饋+反饋”三種控制方法，優(yōu)選整體控制效果較好、抗干擾能力較強的“前饋+反饋”控制算法，設(shè)計了直接橫擺力矩控制器。最后，以前后軸動態(tài)載荷估計為比例進行車輪轉(zhuǎn)矩分配，并針對“