分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制研究.pdf

1、驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)，也稱為牽引力控制系統(tǒng)，能夠有效控制車輪在不同路面的打滑情況，是所有動(dòng)力學(xué)控制的基礎(chǔ)。本課題研究的驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)以分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車為研究對(duì)象，通過控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩來保證車輛的穩(wěn)定性和動(dòng)力性。
　　根據(jù)研究需要，本文首先分別建立了整車、雙輪和一輪驅(qū)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，并且建立基于魔術(shù)公式的一輪驅(qū)動(dòng)仿真模型。
　　然后，本文提出一種基于加速度信息的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法。該方法根據(jù)施加于車輪的扭矩、輪速及加速度實(shí)時(shí)計(jì)

2、算該車輪的約束扭矩，然后利用基于狀態(tài)機(jī)/模糊控制的扭矩調(diào)節(jié)模塊來控制扭矩輸出。應(yīng)用Simulink進(jìn)行仿真，結(jié)果證明了該算法的有效性，通過改變控制參數(shù)考察控制性能調(diào)整規(guī)則，同時(shí)驗(yàn)證了該方法對(duì)不同路面、車重變化和阻力變化具有良好的魯棒性。
　　然而，上述控制方法在加速度傳感器失效時(shí)無法正常工作。因此本研究在最大可傳遞扭矩估算(Maximum Transmissible Torque Estimation，簡(jiǎn)稱MTTE)方法的基礎(chǔ)上，

3、提出最小工作模式下的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，通過模糊控制獲取補(bǔ)償扭矩，從而獲得新的實(shí)時(shí)約束扭矩。仿真結(jié)果表明，該方法不僅保留了MTTE算法的優(yōu)點(diǎn)，而且解決了MTTE啟動(dòng)不連續(xù)的問題，改善了防滑效果和加速性能，增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性。此外，從系統(tǒng)控制性能、實(shí)現(xiàn)成本、魯棒性、實(shí)現(xiàn)難度、穩(wěn)定性等方面分析兩類控制方法以及基于最大可傳遞扭矩估算的控制方法的優(yōu)缺點(diǎn)。
　　最后開發(fā)四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)實(shí)驗(yàn)車平臺(tái)LabCar-I，包括實(shí)驗(yàn)車設(shè)計(jì)制作、集成控制與上位