電動汽車驅(qū)動防滑控制算法的研究與仿真分析.pdf

1、四輪獨立驅(qū)動電動汽車由于其理想的驅(qū)動方式和廣泛的應(yīng)用前景，成為當(dāng)前電動汽車眾多研究方向的一個研究熱點。許多國家尤其是一些發(fā)達國家已經(jīng)在相關(guān)領(lǐng)域成績斐然。驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)作為一種典型的主動安全控制技術(shù)，對于提高汽車行駛的安全性，操縱穩(wěn)定性以及驅(qū)動加速性有著重要的意義，近年來其發(fā)展越來越受到世人的關(guān)注。本文以四輪獨立驅(qū)動電動汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)為研究對象，研究了基于模糊理論路面識別車輪最佳滑轉(zhuǎn)率的控制方法，并設(shè)計了不同控制算法對其在不同路面

2、的控制效果進行了仿真研究。
　　本文首先大致介紹了國內(nèi)外四輪獨立驅(qū)動電動汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及其控制原理，然后借鑒已有的研究成果，建立了針對其特點的整車動力學(xué)模型、輪胎模型、電機模型;其次利用四輪獨立驅(qū)動電動汽車電動汽車車輪驅(qū)動力矩獨立可控，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩易于獲得的特點，研究了基于模糊理論實時地估算路面附著系數(shù)和車輪最佳滑轉(zhuǎn)率的方法，為有效的實現(xiàn)驅(qū)動防滑控制奠定了基礎(chǔ);再次對比了各種控制算法之后，分別設(shè)計了基于PID和模糊P

3、ID的ASR系統(tǒng)的控制算法對車輪的滑轉(zhuǎn)率進行控制，使其保持在最佳滑轉(zhuǎn)率;最后，應(yīng)用功能強大的Simulink軟件建立了各個子系統(tǒng)模型，然后連接運行，完成整車在三種常見路面上的驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)的仿真。結(jié)果表明:(1)基于模糊識理論識別路面的ASR系統(tǒng)能夠使車輪滑轉(zhuǎn)率基本控制在最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率附近，抑制驅(qū)動車輪滑轉(zhuǎn)，提高了汽車行駛的動力性和方向穩(wěn)定性。(2)兩種控制算法都能夠取得良好的驅(qū)動防滑控制效果，但模糊PID相對于PID具有更好的適應(yīng)性與魯