基于路面在線識(shí)別的線控制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)力控制策略研究.pdf

1、隨著以電動(dòng)汽車為主體的新能源汽車產(chǎn)業(yè)的大力發(fā)展，汽車已經(jīng)成為典型的機(jī)電一體化集成系統(tǒng)，再加上現(xiàn)代汽車對(duì)于安全性能的要求越來越高，汽車制動(dòng)系統(tǒng)已經(jīng)逐步走向全電子化的道路。線控制動(dòng)作為一種先進(jìn)的電控制動(dòng)系統(tǒng)，是汽車制動(dòng)系統(tǒng)未來的發(fā)展方向。然而，其特殊的制動(dòng)方式給控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提出許多新的要求，國內(nèi)外的研究還尚未成熟，因此，開發(fā)出穩(wěn)定、高效、安全的控制系統(tǒng)已經(jīng)成為亟需解決的關(guān)鍵問題。本文按照線控制動(dòng)系統(tǒng)的控制要求，重點(diǎn)研究了線控制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)

2、力控制策略。主要研究?jī)?nèi)容包括:
　　構(gòu)建了1/2車輛、輪胎以及電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，提出了基于滑移率的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)架構(gòu)，該控制系統(tǒng)架構(gòu)分為制動(dòng)意圖識(shí)別模塊、制動(dòng)工況判別模塊、制動(dòng)力分配模塊、制動(dòng)力控制模塊和在線傳感檢測(cè)模塊。
　　采用降維的方法分別構(gòu)建了基于卡爾曼濾波理論的縱向車速觀測(cè)器和輪胎縱向制動(dòng)力觀測(cè)器。以車輪滑移率和制動(dòng)力系數(shù)作為輸入，設(shè)計(jì)了基于最小制動(dòng)力系數(shù)偏差的路面最佳滑移率辨識(shí)器。CarSim和S

3、imulink聯(lián)合仿真結(jié)果表明了本文設(shè)計(jì)的縱向車速觀測(cè)器、輪胎縱向制動(dòng)力觀測(cè)器和路面最佳滑移率辨識(shí)器具有良好的觀測(cè)精度與穩(wěn)定特性。
　　分析了電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的非線性特性，設(shè)計(jì)了基于滑移率的電子機(jī)械制動(dòng)模糊滑?？刂破鳌Ｔ摽刂破骰跔顟B(tài)觀測(cè)計(jì)算滑模等效控制律，采用模糊校正器調(diào)整滑模切換控制律。仿真結(jié)果表明了該控制器與PID控制和滑?？刂葡啾?，性能更優(yōu)越，對(duì)各種路況及工況的適應(yīng)性更好。
　　構(gòu)建了電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)