scara機器人的運動學分析

1、電子科技大學實驗報告學生姓名：學生姓名：學號：號：一、實驗室名稱：機電一體化實驗室一、實驗室名稱：機電一體化實驗室二、實驗項目名稱：二、實驗項目名稱：實驗三實驗三SCARA機器人的運動學分析機器人的運動學分析三、實驗原理：三、實驗原理：機器人正運動學所研究的內容是：給定機器人各關節(jié)的角度，計算機器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)問題。各連桿變換矩陣相乘，可得到機器人末端執(zhí)行器的位姿方程（正運動學方程）為：=（15）???????

2、?44333222111040???TdTTTT?????????????1000zzzzyyyyxxxxpaonpaonpaon式15表示了SCARA手臂變換矩陣，它描述了末端連桿坐標系4相對基坐標系040T的位姿，是機械手運動分析和綜合的基礎。式中：，421421421421scsssccsscccnx????421421421421sccssscscccsny????，0?zn421421421421ccscscssssccox?

3、????421421421421ccccsssscscsoy?????，，，0?zo0?xa0?ya1?za，，11221221lclsslccpx???11221221lslsclcspy???3dpz?機器人逆運動學研究的內容是：已知機器人末端的位置和姿態(tài)，求機器人對應于這個位置和姿態(tài)的全部關節(jié)角，以驅動關節(jié)上的電機，從而使手部的位姿符合要求。與機器人正運動學分析不同，逆問題的解是復雜的，而且具有多解性。五、實驗內容：五、實驗內容：

4、1給機器人四個關節(jié)各一個位移量，利用運動學分析的正解方程求出它機器人末端的位置和姿態(tài)，然后在機器人實驗操作界面上，打開機器人運動分析菜單，輸入同樣的四個位移量，讓機器人求出它末端的位置和姿態(tài)，看是否一樣。2給機器人一組末端的位置和姿態(tài)，據運動方程的逆解求機器人對應于這個位置和姿態(tài)的全部關節(jié)角。然后在機器人實驗操作界面上，打開機器人運動分析菜單，輸入同樣的位置和姿態(tài)參數，讓機器人求出它達到這個位置和姿態(tài)的各關節(jié)角，看是否一樣。六、實驗器材