智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與仿真的研究.pdf

1、“機(jī)器人智能控制系統(tǒng)的研究”對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行智能控制，要求其能自動(dòng)避障、自動(dòng)規(guī)劃路徑、自動(dòng)從任一地點(diǎn)搬運(yùn)工件到目標(biāo)地點(diǎn)，其涉及到的內(nèi)容相當(dāng)廣泛。作為“機(jī)器人智能控制系統(tǒng)的研究”的一個(gè)子課題，本文以五自由度機(jī)械手為研究對(duì)象，主要研究了五自由度機(jī)械手的靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與分析、機(jī)械手的路徑規(guī)劃以及機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真問(wèn)題。通過(guò)這些分析，可及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)中的缺點(diǎn)和不足，并加以改進(jìn)優(yōu)化，避免因直接操作實(shí)體而可能造成的損失，對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、制造、試驗(yàn)

2、以及使用都具有非常重要的指導(dǎo)意義。
　　 首先在Pro/Engineer中完成五自由度機(jī)械手的建模和裝配，對(duì)各零部件進(jìn)行干涉檢查，驗(yàn)證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的正確性與合理性，為靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真提供正確的虛擬樣機(jī)模型。其次，通過(guò)Pro/Engineer與ANSYS之間的接口將模型導(dǎo)入ANSYS中對(duì)機(jī)械手的靜力學(xué)問(wèn)題(強(qiáng)度、位移)進(jìn)行分析，進(jìn)一步驗(yàn)證了機(jī)械結(jié)構(gòu)的合理性，并為運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真提供理論基礎(chǔ)。緊接著分析五自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)