具有機器人運動仿真的觸摸式示教器設計與開發(fā).pdf

1、隨著工業(yè)機器人技術的發(fā)展，機器人示教器已由傳統(tǒng)的簡單命令輸入和代碼顯示工具發(fā)展成為集編程、示教、調試、仿真等功能于一體的相對獨立系統(tǒng)，在機器人控制系統(tǒng)中發(fā)揮著重要作用。本文針對工業(yè)機器人開發(fā)了一款具有運動仿真功能的觸摸式示教器，并對其中的關鍵技術進行了系統(tǒng)研究。全文的主要工作與成果如下：
　　1）分析了無線觸摸式示教器的功能需求，規(guī)劃了新型示教器和機器人控制系統(tǒng)的總體架構與開發(fā)平臺，選取iPad平板和PC主板作為示教器的硬件平臺，

2、以Linux+Qt為軟件開發(fā)平臺，并對示教器的軟件系統(tǒng)進行了總體規(guī)劃和設計。
　　2）在PC上完成了示教器的功能軟件開發(fā)，并利用WiFi網(wǎng)絡完成了iPad和PC主板之間的遠程桌面控制功能，實現(xiàn)了基于iPad的無線觸摸式示教操作。
　　3）針對用戶的使用習慣和操作體驗，結合人機交互界面設計準則，設計開發(fā)了示教器的用戶操作界面。
　　4）研究了基于OpenGL的示教器機器人運動仿真功能開發(fā)，采用3ds Max對機器人建模，