3-TPS混聯(lián)機床相關控制算法研究.pdf

1、混聯(lián)機床是針對傳統(tǒng)機床和純并聯(lián)機床的不足而進行的一種變異設計。它將串聯(lián)結構與并聯(lián)結構有機結合，繼承了傳統(tǒng)機床工作空間大、靈活度大、各軸可獨立控制以及易于標定等特點，同時繼承了并聯(lián)機床剛度重量比大、響應速度快、加工精度高、環(huán)境適應能力強以及技術含量高等優(yōu)點，摒棄了純并聯(lián)機床和純串聯(lián)機床的弊病，使得機床的可重組性、加工能力和加工精度得到有效的提高。 論文對東北大學新設計的3-TPS混聯(lián)機床的相關控制算法進行了研究，給出了相應的控制算

2、法，具體工作內容如下： 1、研究了基于PC機的開放式數控系統(tǒng)的幾種結構，闡述了并聯(lián)機床開放式數控系統(tǒng)的特點與結構要求以及開放式網絡化數控系統(tǒng)的基本結構和應用現狀。 2、分析了3-TPS混聯(lián)機床的結構特點及自由度的計算方法，總結了3-TPS混聯(lián)機床的位置正、反解算法、機構的輸入輸出速度算法，分析了影響工作空間的因素。 3、針對復雜零件的加工問題，給出了復雜零件建模時曲線曲面的生成算法。 4、從多軸加工角度考

3、慮，建立了3-TPS混聯(lián)機床三軸和五軸加工時刀具軌跡算法的數學模型，并對其相應算法所產生的非線性誤差進行了分析計算，同時給出了誤差的補償算法。 5、根據3-TPS混聯(lián)機床的獨特結構和運動特性，建立了3-TPS混聯(lián)機床在實現三軸、四軸、五軸加工以及在實現立臥轉換加工時的坐標變換方程，并給出了相應加工條件下機床運動控制算法的數學模型，并作了仿真研究。 6、針對3-TPS混聯(lián)機床的結構特點，建立了該機床在實現三軸、四軸及五軸加