基于SMA驅動的蠕動微小型車系統(tǒng)研究.pdf

1、微小型化是機器人的一個發(fā)展方向，也是一個研究難點。新型驅動器和新型行走機構的開發(fā)是機器人微小型化的關鍵?；谛螤顜缀魏辖?SMA)集多種功能于一身的特點，采用SMA驅動器是機器人實現(xiàn)微小型化的途徑之一。 本文主要工作如下： 1.闡述了基于SMA驅動的蠕動微小型車的研制及運動機理。該微型車打破近幾年來國內外微小型機器人大多采用腿式結構的傳統(tǒng)，是開發(fā)輪式微小型機器人的全新嘗試。系統(tǒng)利用SMA彈簧模擬蠕蟲肌肉的收縮與舒張運動；

2、剛-柔混合構件中的并行柔性機構明顯增大了微型車的前進步距；車輪逆向止動器成功解決了微型車前進中的車輪倒退，使微型車具有明確的運動方向。 2.分析了車輪逆向止動器的工作原理，并從理論上研究了影響逆止器夾緊力的幾何結構因素。分析了基于SMA驅動的并行柔性結構，推導了步距放大的定量算式。 3.用上述基于SMA驅動的并行柔性機構開發(fā)了一種蠕動微型車樣機。采用脈寬調制的方法，實現(xiàn)微型車類似昆蟲的蠕動前進。分析了SMA的驅動和反饋控