微小型蠕動(dòng)機(jī)器人中SMA驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)特性研究.pdf_第1頁(yè)
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1、微小型化是機(jī)器人的一個(gè)發(fā)燕尾服方向,也是一個(gè)研究難點(diǎn).新型驅(qū)動(dòng)器和新型行走機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)是機(jī)器人微小型化的關(guān)鍵.基于形狀記憶合金(SMA)多種功能集于一身的特點(diǎn),采用SMA驅(qū)動(dòng)器是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)微小型化的途徑之一.該文主要工作如下:1.闡述了SMA的形狀記憶效應(yīng)及其特殊的機(jī)械性能以及各類(lèi)SMA驅(qū)動(dòng)器的工作機(jī)理.提出一種具有變材料系數(shù)的適用于所有溫度的形狀記憶合金的多維熱力學(xué)本構(gòu)模型.2.分析了一種偏動(dòng)式雙程SMA驅(qū)動(dòng)器--微小型SMA螺旋彈簧仿

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