微型泳動機器人運動特性研究.pdf

1、微型泳動機器人的研究是當前國際上研究的熱點問題之一，有很好的發(fā)展前景。微型泳動機器人理論及應(yīng)用基礎(chǔ)研究涉及微制造、材料學、仿生學、流體力學以及控制工程等多學科的知識和技術(shù)。 本論文基于魚類的游動規(guī)律，研究了一種微型泳動機器人。詳細分析了該微型機器人的游動推進原理。闡述了微型泳動機器人波動前進時的運動學模型和動力學模型，并進行計算分析求解，給出微型機器人的游動速度、推進力與微型機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)和游動參數(shù)的關(guān)系。對微型機器人進行了詳

2、細的實驗研究，并通過實驗研究歸納微型機器人的實際運動規(guī)律，與理論運動規(guī)律進行對比研究，分析各因素對其運動特性的影響。 ’ 第一章分析國內(nèi)外微型機器人的研究現(xiàn)狀，介紹了微型機器人的研究背景和運用領(lǐng)域。給出了本論文的研究意義和研究內(nèi)容。 第二章介紹了微型泳動機器人研究的理論基礎(chǔ)和游動原理。給出了微型泳動機器人的運動學模型和動力學模型，同時進行了詳細的運動學和動力學分析。最后分析討論了微型機器人的游動效率問題。 第三章

3、詳細介紹了微型泳動機器人原理樣機，實驗裝置的構(gòu)成及基功能，介紹了微型泳動機器人的可實現(xiàn)的功能；介紹實驗裝置的組成，并簡單介紹了實驗臺的粘度測量、溫度測量與控制、速度測量、推進力測量的原理和實驗裝置，并介紹了運動軌跡采集系統(tǒng)，介紹了運用視頻處理的方式進行微型泳動機器人尾部擺動頻率的標定和擺動擺幅的測量。 第四章介紹了微型泳動機器人的實驗方案，微型泳動機器人推進速度受頻率方案、尾部長度、尾部形狀、頭部形狀、擺角、質(zhì)量、液體粘度和密度