基于氣動橡膠驅(qū)動器的蠕動機(jī)器人設(shè)計與智能控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文的重點(diǎn)是基于氣動橡膠驅(qū)動器的蠕動機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用性研究.由于氣壓控制系統(tǒng)是一個具有嚴(yán)重非線性的系統(tǒng),而模糊邏輯控制是在熟練控制操作者的經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上,對控制對象進(jìn)行非線性控制的一種有效控制方法.因此該文對模糊邏輯控制在其中的應(yīng)用進(jìn)行了深入的研究.數(shù)字仿真分析表明,模糊邏輯控制補(bǔ)償了系統(tǒng)非線性因素,使系統(tǒng)的動態(tài)性得到了明顯的改善.該文所采用的模糊自適應(yīng)PID控制器,有效的結(jié)合了模糊邏輯控制器的非線性補(bǔ)償能力和PID控制器消除靜

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