基于LabVIEW的小麥精播機(jī)器人控制研究.pdf

1、小麥精密播種技術(shù)是一種先進(jìn)的栽培技術(shù)，它能夠適應(yīng)我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)向生態(tài)農(nóng)業(yè)、質(zhì)量效益型農(nóng)業(yè)發(fā)展的需要，是播種機(jī)械化的發(fā)展方向之一。要想增加小麥產(chǎn)量，實(shí)行精密播種是最有效的途徑之一。本文圍繞山東省科技廳《小麥精播機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的開發(fā)與應(yīng)用研究》項(xiàng)目的要求，在小麥精播機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)其運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析和建模仿真，并設(shè)計(jì)開發(fā)了一種變參數(shù)PID控制器，實(shí)現(xiàn)了小麥精播機(jī)器人的自動(dòng)控制，最后通過實(shí)驗(yàn)對(duì)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了驗(yàn)證。本文主要

2、研究?jī)?nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn)如下：
　　1、根據(jù)小麥精播機(jī)器人的總體要求設(shè)計(jì)了小麥精播機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，該平臺(tái)采用四輪驅(qū)動(dòng)和四輪轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)方案。
　　2、對(duì)精播機(jī)器人四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征進(jìn)行了分析，并建立了精播機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。針對(duì)四輪移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，構(gòu)造了四輪移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的兩種控制律。對(duì)建立的兩種控制律進(jìn)行MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)分析，控制律的位姿誤差和跟蹤軌跡進(jìn)行對(duì)比，得出較優(yōu)控制律，實(shí)現(xiàn)了精播機(jī)器人的軌