基于LabVIEW的正畸弓絲彎制機(jī)器人的控制系統(tǒng).pdf

1、隨著醫(yī)療水平的不斷提高，錯(cuò)頜畸形的治療也越來越得到重視，據(jù)統(tǒng)計(jì)，在美國已有超七成的人接受了正畸有關(guān)的治療。而對于我國來說，錯(cuò)頜畸形的矯正治療也已經(jīng)成為了迫切的需求。目前，弓絲的彎制是由醫(yī)生用正畸弓絲成型器彎制成所需形狀，不僅彎制效率低，還很難保證弓絲成形的質(zhì)量?；谝陨显颍t(yī)生迫切需要一種正畸弓絲彎制控制系統(tǒng)去代替人工進(jìn)行角度、位移的調(diào)整并彎制出相應(yīng)的弓絲。論文主要對正畸弓絲彎制機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，完成對控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析，本

2、文主要內(nèi)容如下：
　　首先，分析各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和工作原理，以及所要達(dá)到的控制要求，通過計(jì)算機(jī)編程語言及硬件的對比，選擇出合理的上位機(jī)開發(fā)工具和下位機(jī)控制硬件，并確定最終的正畸弓絲彎制機(jī)器人的彎制控制系統(tǒng)。
　　其次，設(shè)計(jì)下位機(jī)的硬件系統(tǒng)，選用Arduino Mega2560作為控制芯片，并對控制器的核心電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。確定Ramps擴(kuò)展板、驅(qū)動(dòng)器等其他控制系統(tǒng)中的硬件部分，并利用 MATLAB/Simulink建立電機(jī)仿真

3、模型并對細(xì)分模塊進(jìn)行研究。
　　再次，根據(jù)機(jī)器人的工作需求，建立正畸弓絲托槽線段及其位移調(diào)整和角度調(diào)整的數(shù)學(xué)模型，并通過LabVIEW2014設(shè)計(jì)的上位機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)對正畸弓絲托槽線段角度和位移的交互調(diào)整。通過LabVIEW的Serial串口實(shí)現(xiàn)了與 Arduino Mega2560的通訊。進(jìn)行了交互調(diào)整算法的研究，完成基于LabVIEW的正畸弓絲彎制運(yùn)動(dòng)控制。
　　最后，搭建正畸弓絲彎制機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并以患者的