小麥精播機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用也越來越普遍，其在農(nóng)業(yè)方面的應(yīng)用也越來越廣泛。目前國內(nèi)外的機(jī)器人在農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用已經(jīng)有很多成功的案例，可以預(yù)見機(jī)器人在農(nóng)業(yè)上應(yīng)用的發(fā)展空間很大。而在機(jī)器人系統(tǒng)的研發(fā)過程中，控制器的設(shè)計對整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可行性具有決定性的作用，而現(xiàn)在集成的控制器如NI的CompactRio控制器在價格上又太過昂貴，限制了其在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用。
　　 本文以小麥精播機(jī)器人的移動平臺為基礎(chǔ)，對小麥精播機(jī)器人嵌

2、入式控制系統(tǒng)的硬件和軟件進(jìn)行了分析和設(shè)計，并對linux的內(nèi)核進(jìn)行實時化改造，本文的主要內(nèi)容如下:
　　 1.通過文獻(xiàn)檢索，分析了課題的發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，并分析小麥精播機(jī)器人的總體設(shè)計需求，利用結(jié)構(gòu)化設(shè)計思想建立機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，并劃分為子模塊;
　　 2.分析通用分時Linux操作系統(tǒng)在嵌入式實時調(diào)度方面的缺陷與不足，比較分析幾種目前最常用實時調(diào)度算法，并指出其不可實施性，然后分析了簡單輪詢調(diào)度算法(RR