拋光用直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、模具拋光是模具加工過程中極其重要的工藝之一，其加工質(zhì)量是影響模具表面精度的關(guān)鍵因素，提高模具拋光精度是提高模具產(chǎn)品質(zhì)量的最有效途徑之一。目前，模具拋光多采用手工加工，拋光質(zhì)量和生產(chǎn)效率難以提高。當(dāng)然，一些新研究設(shè)計(jì)出來的拋光機(jī)構(gòu)或多或少由于精度不夠和價(jià)格高昂以至于不能普遍投入生產(chǎn)。本文設(shè)計(jì)了一種拋光用直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)。此系統(tǒng)可根據(jù)模具自由表面曲率變化，自動(dòng)改變拋光刀具的位置和位姿，使刀具拋光以恒應(yīng)力加工，以提高模具表面精度，提高生產(chǎn)效

2、率。
　　考慮到使用的通用性和成本控制的要求，本文采用一種基于直角坐標(biāo)機(jī)器人的自動(dòng)拋光系統(tǒng)。整個(gè)控制系統(tǒng)基于PC+PLC+HMI的架構(gòu)，利用PC進(jìn)行插補(bǔ)等復(fù)雜計(jì)算，使用PLC輸出脈沖對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行定位控制，觸摸屏TPC1063H用于對(duì)運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行監(jiān)控。
　　本文主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　1.柔順拋光機(jī)構(gòu)總體系統(tǒng)架構(gòu)。從系統(tǒng)功能以及運(yùn)行要求出發(fā)，此系統(tǒng)基于直角坐標(biāo)機(jī)器人，以PC機(jī)為上位機(jī)，以PLC為下位機(jī)，以觸摸屏為人機(jī)交

3、互硬件。系統(tǒng)分為：刀具運(yùn)動(dòng)模塊、示教模塊、直角坐標(biāo)機(jī)器人控制模塊、PLC控制模塊、人機(jī)交互模塊以及上位機(jī)監(jiān)控模塊等主要部分，利用幾大部件的相互協(xié)調(diào)控制，使系統(tǒng)能夠進(jìn)行示教、柔性拋光等動(dòng)作。
　　2.三坐標(biāo)直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能就是拋光系統(tǒng)工作時(shí)完成刀具的定位工作以及示教過程中配合系統(tǒng)完成坐標(biāo)采集作業(yè)。
　　3.直角坐標(biāo)機(jī)器人示教系統(tǒng)設(shè)計(jì)。示教過程中的由PLC采集數(shù)據(jù)，然后把數(shù)據(jù)傳輸