上下料用模塊化直角坐標機器人研究.pdf

1、直角坐標機器人因結構簡單、便于控制、運動精度高、整機質量輕等因為，在電子行業(yè)及機械制造業(yè)中得到廣泛應用。本文對弧齒錐齒輪機床上下料用直角坐標機器人進行了研究，在初始設計基礎上，對機器人各部件進行了模塊化處理，并對機體鋁型材在各種情況下的受力變形情況進行了有限元分析，為進一步確定合適的結構參數奠定了基礎。本文主要研究內容如下：
　　 1、針對機器人的工作環(huán)境及工作能力等要求，對上下料機器人首先進行了技術分析，給出了直角坐標機器人的

2、三種布置方案，分析了不同直線單元的優(yōu)缺點，通過分析比較確定了適合本項目的機構。
　　 2、為了使產品具有經濟性好、設計周期短、互換性強、便于維修等優(yōu)點，在原有設計基礎上對機器人各部件進行了模塊化設計，包括X軸、Y軸、Z軸以及末端執(zhí)行器等，對各功能模塊進行了模塊設計。
　　 3、通過工程分析確定了本設計中的薄弱環(huán)節(jié)，然后對本設計中不合理的部分加以改進。為了能夠滿足使用的要求，對X、Y軸的導軌、Z軸的電機和滾珠絲杠等部分進行