光電跟蹤伺服控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、光電跟蹤系統(tǒng)在目標(biāo)跟蹤、視頻采集等場(chǎng)合應(yīng)用廣泛。其伺服控制系統(tǒng)對(duì)光電跟蹤系統(tǒng)的快速性、準(zhǔn)確性有重要的影響。針對(duì)目前光電跟蹤伺服控制系統(tǒng)體積大、跟蹤效果較差的缺點(diǎn)。
　　本文以?xún)奢S式光電跟蹤系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)光電跟蹤伺服控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)、數(shù)學(xué)模型搭建、控制算法、軟硬件設(shè)計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行理論分析和系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　首先在了解光電跟蹤系統(tǒng)工作流程的基礎(chǔ)上，確定其伺服控制系統(tǒng)的整體方案并對(duì)其伺服控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、位置檢測(cè)器件等關(guān)鍵

2、環(huán)節(jié)器件選型，最終確定控制結(jié)構(gòu)采用位置-轉(zhuǎn)速-電流三環(huán)控制結(jié)構(gòu);搭建光電跟蹤伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，研究并實(shí)現(xiàn)“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)”的轉(zhuǎn)速-電流環(huán)控制器設(shè)計(jì)方法，以提高伺服控制系統(tǒng)的快速性;針對(duì)位置環(huán)控制器的被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型高階、非線性的特點(diǎn)，研究基于TS模糊模型的PID控制算法;硬件設(shè)計(jì)以實(shí)際工程為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)并完成了光電跟蹤伺服系統(tǒng)的核心控制模塊、位置檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流速度采集模塊和人機(jī)交互模塊。并對(duì)光電跟蹤伺服控制系統(tǒng)軟件做了研究。<