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1、該文就是基于上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所設(shè)計(jì)開發(fā)的教學(xué)機(jī)器人EDUROBOT-680-Ⅱ所作的工作總體上的介紹.主要涉及到教學(xué)機(jī)器人EDUROBOT-680-Ⅱ的運(yùn)動學(xué)分析,運(yùn)動指令開發(fā)及機(jī)器人語言的實(shí)現(xiàn),上層控制軟件介紹及硬件部分和上下位機(jī)通訊協(xié)議的簡介.主要解決了以下的幾個問題:五自由度教學(xué)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)反向解的多解選擇;上下位機(jī)通訊方式的具體選擇;機(jī)器人語言的實(shí)現(xiàn)方法;主線程,運(yùn)算線程及通訊線程等多線程之間的協(xié)調(diào)方案;硬件控制器部分的
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