清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)與改進(jìn).pdf

1、本世紀(jì)初，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，在傳統(tǒng)機(jī)器上加上處理器實(shí)現(xiàn)控制的模式開(kāi)始流行，清掃機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。清掃機(jī)器人能夠使人們從反復(fù)、繁重的勞動(dòng)中擺脫出來(lái)，又因其具有較高的智能水平和良好的環(huán)境適應(yīng)性，已經(jīng)逐漸得到廣泛的關(guān)注，對(duì)其研究具有實(shí)際意義。
　　論文搭建了清掃機(jī)器人三輪式結(jié)構(gòu)硬件機(jī)械平臺(tái)，設(shè)計(jì)和制作了硬件電路并編寫(xiě)了硬件控制程序，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)清掃的功能。在此基礎(chǔ)上，圍繞路徑規(guī)劃問(wèn)題開(kāi)展研究，實(shí)現(xiàn)了策略類(lèi)路徑規(guī)劃算法，并將其運(yùn)用于清掃過(guò)

2、程中，提高了清掃了效率。
　　控制系統(tǒng)使用STM32微控制器作為主控芯片，使用紅外測(cè)距傳感器和碰撞傳感器采集環(huán)境信息，通過(guò)直流電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，綜合以上幾個(gè)模塊，完成了硬件電路的設(shè)計(jì)和電路板的制作。同時(shí)結(jié)合硬件電路編寫(xiě)控制程序，經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試實(shí)驗(yàn)，能夠使其按照隨機(jī)式清掃模式進(jìn)行環(huán)境清掃。
　　根據(jù)清掃機(jī)器人需要對(duì)環(huán)境進(jìn)行全覆蓋的特點(diǎn)，研究和實(shí)現(xiàn)了三種策略類(lèi)路徑規(guī)劃算法——外螺旋式遍歷清掃算法、沿邊螺旋式清掃算法和遍歷往復(fù)