基于激光測(cè)距的焊縫軌跡檢測(cè)與跟蹤.pdf

1、焊縫軌跡的檢測(cè)與跟蹤是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的核心技術(shù)之一，在造船、金屬管道、核電、壓力容器等行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用需求。研究基于激光測(cè)距的焊縫軌跡檢測(cè)與跟蹤技術(shù)，對(duì)增加焊接軌跡控制精度、提高焊接質(zhì)量、減輕工作強(qiáng)度具有十分重要的意義。
　　 本文以實(shí)際工程需求為背景，基于對(duì)焊縫快速精確檢測(cè)的需要與焊接軌跡實(shí)時(shí)跟蹤的要求，研究了基于激光測(cè)距傳感器的平板對(duì)接焊縫的自動(dòng)焊接技術(shù)。主要研究?jī)?nèi)容和取得的主要研究成果如下：
　　 針對(duì)焊縫焊接

2、的控制要求和焊接工藝，對(duì)焊接規(guī)范進(jìn)行了分析。
　　 研究提出了基于激光測(cè)距的平板對(duì)接焊縫信息實(shí)時(shí)獲取與軌跡跟蹤的方法，設(shè)計(jì)了焊縫掃描識(shí)別系統(tǒng)。
　　 針對(duì)含有噪聲的焊縫采集數(shù)據(jù)，進(jìn)行了數(shù)據(jù)的自適應(yīng)濾波，然后提取焊縫邊緣特征和焊縫中心特征。
　　 提出了焊接曲線的準(zhǔn)均勻B樣條動(dòng)態(tài)擬合算法及插補(bǔ)方法，即采用了分批重疊讀入型值點(diǎn)的方法，在整個(gè)焊接過程中實(shí)現(xiàn)焊縫軌跡的準(zhǔn)均勻B樣條的擬合；系統(tǒng)主要對(duì)焊縫橫截面曲線和焊縫中心