基于DSC的焊縫跟蹤控制研究.pdf

1、在智能化、自動(dòng)化、柔性化技術(shù)飛速發(fā)展的不斷驅(qū)動(dòng)下，焊接也經(jīng)歷了從手工焊接到自動(dòng)化、智能化焊接的巨大飛躍，同時(shí)也對(duì)焊接本身的質(zhì)量、成本、效率等各種其他方面的硬性要求也變得更加苛刻。因此不斷提高焊接的自動(dòng)化與智能化水平，對(duì)于焊接工業(yè)降低成本、提高效能、增強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力具有非常重要的意義。緊跟智能化大趨勢(shì)論文做了以下方面工作：
　　首先以SAF公司自動(dòng)焊接小車作本次試驗(yàn)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，絲桿雙向滑塊做為它向行走機(jī)構(gòu)，雙目CCD(光電耦合器件)當(dāng)做視

2、覺(jué)傳感器，以DSC(dsPIC30F5015數(shù)字信號(hào)控制器)為焊縫跟蹤運(yùn)動(dòng)控制下位機(jī)并結(jié)合上位機(jī)PC(個(gè)人計(jì)算機(jī))，搭建了焊接機(jī)器人焊縫跟蹤硬件控制系統(tǒng)，利用MATLAB GUI(用戶圖形界面)編寫(xiě)了圖像處理及運(yùn)動(dòng)控制軟件界面，可以實(shí)現(xiàn)CCD標(biāo)定，圖像處理，焊縫擬合，偏差信號(hào)提取，實(shí)時(shí)通訊等功能。
　　其次，利用經(jīng)典的兩步法對(duì)雙目CCD進(jìn)行標(biāo)定后，提取了大量的焊縫圖像，研究出了一套適合本次實(shí)驗(yàn)環(huán)境下的圖像處理方法，主要利用多結(jié)構(gòu)元

3、素形態(tài)學(xué)方法在最大限度濾除干擾噪聲的同時(shí)提取真實(shí)的焊縫連續(xù)邊緣，利用焊縫的兩條邊緣為參考提取它們的中心線，結(jié)合霍夫變換(Hough)在參數(shù)空間中的特性，獲取了焊縫的初始點(diǎn)。
　　最后，利用圖像處理的結(jié)果，對(duì)焊縫圖像進(jìn)行三維重建，計(jì)算提取出的焊縫中心線像素點(diǎn)及特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)，利用dsPIC30F5015并結(jié)合改進(jìn)的逐點(diǎn)比較法對(duì)所重建所得到的的焊縫中心線進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，同時(shí)在插補(bǔ)運(yùn)算過(guò)程中，上位機(jī)實(shí)時(shí)提取焊槍與焊縫中心線偏差，結(jié)合 P