基于DSP圖像處理的焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、接質(zhì)量和生產(chǎn)效率，焊縫跟蹤是實現(xiàn)焊接自動化的必要技術(shù)。本文設(shè)計了基于DSP的焊縫跟蹤系統(tǒng)，運用CCD進行焊縫圖像的采集，利用高速DSP進行圖像處理、偏差量計算以及焊縫糾偏過程控制。 鑒于大量的飛濺和弧光干擾了清晰圖像的采集，本文采用相應(yīng)的濾光系統(tǒng)將波長在650 nm以外的光濾除，余留的光作為光源；通過試驗確定了CCD和激光器的幾何位置。經(jīng)過濾波系統(tǒng)后視覺傳感器可采集焊前焊縫區(qū)的圖像，獲得信息豐富直觀的焊縫信息。 通過對焊

2、縫原始圖像采取中值濾波預(yù)處理技術(shù)，得到了無大噪聲干擾的焊縫區(qū)圖像。對焊縫圖像進行模糊邊緣檢測，可以得到焊槍前方十分清晰的激光線邊緣。通過激光線邊緣，可以提取出特征線，得到焊縫位置參數(shù)并計算出焊縫偏差量。本文將模糊邊緣檢測應(yīng)用到焊縫圖像處理中，方法簡單，邊界圖像清晰完整；運用高速的DSP系統(tǒng)進行圖像的處理，保證了處理的實時性。 在確定的圖像處理基礎(chǔ)上，本文采用了比例控制和模糊控制技術(shù)相結(jié)合的Fuzzy－P控制方法。當(dāng)偏差較大時，采