焊縫視覺圖像處理與跟蹤控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、在對鋼板進(jìn)行焊接時(shí)，因采用“示教”模式而越來越不能滿足復(fù)雜多變的工業(yè)生產(chǎn)的要求。具有視覺感知能力和較高智能性的基于結(jié)構(gòu)光焊縫焊后質(zhì)量檢測與跟蹤技術(shù)，有助于提高系統(tǒng)的自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。
　　在本文中，根據(jù)不同焊縫自身的形狀特點(diǎn)以及現(xiàn)場實(shí)際的情況，選擇合適的攝像機(jī)、光源以及鏡頭等，建立合適的幾何位置關(guān)系。視覺系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)搭配好以后，對攝像機(jī)采集的視頻設(shè)計(jì)并組合圖像預(yù)處理算法。根據(jù)圖像預(yù)處理完成后的圖像特點(diǎn)，提取線結(jié)構(gòu)光幾何

2、中心條紋，設(shè)計(jì)焊縫信息識(shí)別與提取算法，同時(shí)兼顧算法的實(shí)時(shí)性與魯棒性。基于視覺系統(tǒng)的宏微機(jī)器人，焊前示教以及焊時(shí)通過視覺系統(tǒng)實(shí)時(shí)矯正相結(jié)合的方式，提高了焊機(jī)的性能。宏微機(jī)器人分為宏動(dòng)部分和微動(dòng)部分，通過視覺采集的幾點(diǎn)建立的焊縫數(shù)學(xué)模型，宏動(dòng)部分會(huì)沿著根據(jù)數(shù)學(xué)模型示教好的軌跡運(yùn)動(dòng)，同時(shí)微動(dòng)部分根據(jù)視覺系統(tǒng)反饋回來的焊縫信息進(jìn)行實(shí)時(shí)矯正運(yùn)動(dòng)。這樣保證了在不同種類（如直線焊縫、曲線焊縫等）的焊縫中，能夠精確的進(jìn)行焊接，同時(shí)對焊縫質(zhì)量進(jìn)行檢測。<