基于激光視覺傳感的螺旋管焊縫跟蹤技術的研究.pdf

1、螺旋管焊縫跟蹤系統(tǒng)能夠在螺旋管生產中提高效率、優(yōu)化質量、改善勞動條件。受泰安鋼鐵科技有限公司委托，本課題旨在研制出一套具有自主知識產權的基于激光視覺傳感的螺旋管焊縫跟蹤系統(tǒng)。
　　 通過分析系統(tǒng)的原理，結合國內外研究現(xiàn)狀，本文設計出符合企業(yè)實際情況和要求的焊縫跟蹤系統(tǒng)硬件結構，并且購買了各種必要的硬件設備。
　　 本文重點研究了焊縫識別算法和激光三維視覺模型的標定。在焊縫識別算法方面，本文結合前人算法的優(yōu)點，提出了一種快

2、速有效的OSTU圖像分割法。隨后利用平均加權質心法、形態(tài)學濾波以及斜率分析法提取出了焊縫特征點。所使用的軟件開發(fā)工具為Visual C++和OpenCV。在激光三維視覺模型標定方面，本文采用了一種簡單有效的激光三維視覺標定模型，并且提出采用基于RANSAC算法的SVD法求解該模型。在此基礎上，又提出采用BP神經網絡法求解激光三維視覺模型。所使用的運算軟件為MATLAB，最終的模型效果都較好，完全可以用來求取焊縫特征點的世界坐標，獲取焊縫