具有急回特性的六桿機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、由于平面四桿機(jī)構(gòu)很難完成比較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，并且其傳動(dòng)角、桿長(zhǎng)比及動(dòng)力學(xué)等參數(shù)也欠佳。為了能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)要求，提高機(jī)構(gòu)的性能，實(shí)際應(yīng)用中往往采用多桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)要求。目前應(yīng)用最廣的是平面六桿機(jī)構(gòu)，因此本文以平面六桿機(jī)構(gòu)為例研究機(jī)構(gòu)的建模、仿真和結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，具體工作如下：
　　1、利用圖譜法對(duì)六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了類配，再根據(jù)再生運(yùn)動(dòng)鏈法對(duì)類配后的六桿機(jī)構(gòu)全部運(yùn)動(dòng)鏈型式進(jìn)行了型綜合，得到了具有急回特性的六桿機(jī)構(gòu)型式。
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2、、對(duì)所選出的兩種具有較好急回特性的構(gòu)型分別利用閉環(huán)矢量法與構(gòu)件分離體法對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模，并對(duì)其進(jìn)行了求解，然后通過(guò) ADAMS運(yùn)動(dòng)仿真與其進(jìn)行比較，驗(yàn)證了仿真分析的可行性。
　　3、對(duì)六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化分析，建立了以六桿機(jī)構(gòu)刨頭在工作進(jìn)程時(shí)速度平穩(wěn)性為目標(biāo)函數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型，并采用復(fù)合形法對(duì)其進(jìn)行求解，并利用ADAMS軟件對(duì)優(yōu)化后的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了仿真。通過(guò)參數(shù)化建模，分析各桿長(zhǎng)度變化對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能的影響，并以刨頭工作行

3、程達(dá)到最大為目標(biāo)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　4、利用封閉矢量環(huán)方程建立六桿機(jī)構(gòu)的等效動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析。再運(yùn)用Matlab軟件對(duì)六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，通過(guò)仿真揭示了牛頭刨床六桿機(jī)構(gòu)在穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段的真實(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律。最后研究了飛輪對(duì)機(jī)構(gòu)周期性速度波動(dòng)的影響規(guī)律，從而完善了使用飛輪提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的方法。
　　研究表明，通過(guò)六桿機(jī)構(gòu)型綜合的分析，為機(jī)構(gòu)選型及結(jié)構(gòu)分析提供了參考，對(duì)兩種六桿機(jī)構(gòu)