循跡機器人控制器的硬件設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本文研究的循跡智能機器人是為實現(xiàn)電能表校驗過程中從流水線到立體庫房的物流配送而研發(fā)。在考察了重慶電能計量中心后，考慮到工作需求的實用性與經(jīng)濟型，確定了循跡機器人的自身構(gòu)架、動力輸出裝置、方向控制系統(tǒng)、通訊控制和自身的安全性等各個方面的關(guān)鍵指標(biāo)。所謂的循跡機器人，是一種含有獨立動力輸出，能夠進(jìn)行自動導(dǎo)向，針對流水線上的物料進(jìn)行裝卸與搬運的裝置，從而實現(xiàn)流水線上物資運輸傳遞的全自動化，大大減少人力和財力的輸出，最終實現(xiàn)生產(chǎn)車間的無人化管理。

2、
　　若循跡機器人的機械部分比作人的軀干，則控制系統(tǒng)部分便是人的大腦，它的優(yōu)劣直接決定著循跡機器人的性能，是循跡機器人的核心。所以說對于循跡機器人控制器的硬件可靠性要求較高，需要滿足其功能的要求。依靠柔性制造系統(tǒng)系統(tǒng)的平臺，借助自身攜帶的計算機，利用無線通訊技術(shù)，與主控機房的中樞控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，使得機器人能夠響應(yīng)中樞計算機對其的控制，從而實現(xiàn)現(xiàn)有條件下的無線連接。
　　根據(jù)循跡機器人控制系統(tǒng)模塊的劃分，對其控制器的硬件進(jìn)