基于CANopen總線的精密伺服二維跟蹤系統(tǒng).pdf

1、在航空航天、民用、軍事領(lǐng)域都起到重要作用的雙自由度轉(zhuǎn)臺是一種復(fù)雜的集光機電一體化的設(shè)備，整體設(shè)備的精度和性能將直接受其性能的影響。因此，如何同時獲取良好的動態(tài)性能、較小的體積重量、足夠的旋轉(zhuǎn)扭矩以及較小的噪聲振動是本文亟需解決的問題。
　　本文根據(jù)中波紅外光譜分析技術(shù)和長波紅外成像雙波段結(jié)合的紅外光譜儀設(shè)備技術(shù)要求，設(shè)計了雙自由度轉(zhuǎn)臺。該轉(zhuǎn)臺采用美國COPLEY公司的CANPCI卡作為CAN通訊卡，兩臺COPLEY驅(qū)動器分別作為主

2、機與從機直接驅(qū)動作為執(zhí)行機構(gòu)的兩臺交流伺服電機，實現(xiàn)兩個自由度上的運動，從而控制負載到達指定位置。此二維伺服系統(tǒng)采用位置環(huán)、電流環(huán)、速度環(huán)的控制策略，實現(xiàn)精確穩(wěn)定地控制位置伺服的目的。
　　在完成二維轉(zhuǎn)臺整體硬件搭建后，利用CME軟件進行設(shè)備調(diào)試，同時編寫上位機控程序。在仿真試驗中通過模擬目標(biāo)位置和實際位置，驗證控制策略和優(yōu)化控制參數(shù);在外場試驗中，結(jié)合實際情況通過跟蹤目標(biāo)飛機分析并調(diào)節(jié)PID參數(shù)。
　　在仿真試驗中，按照仿