簡介：目前，嵌入式系統(tǒng)已經滲透到了我們生活的每一個角落，強大的市場推動力孵化出了眾多嵌入式系統(tǒng)開發(fā)制造廠家。作為嵌入式開發(fā)中必需的一項技術，嵌入式調試一直是嵌入式系統(tǒng)的研究熱點之一。本文首先對插樁STUB、模擬器SIMULAT、在線仿真ICE、在線調試OCD等主流調試技術進行了分析比較，特別針對基于JTAG協(xié)議的在線仿真器技術進行了深入研究，給出了在線仿真器的設計方案。整個在線仿真器系統(tǒng)包含宿主機調試器插件、宿主機與仿真器的通信連接、協(xié)議轉換和JTAG時序控制等模塊。文章詳細介紹了這些模塊的方案選擇過程，設計開發(fā)了針對PLATFMBUILDER42、ADS12和GDB調試軟件的調試插件，并實現(xiàn)了基于USB11的通信連接方式，開發(fā)了支持ARM7TDMI、XSCALE和UNICE內核的JTAG模塊以及用于將RSPREMOTESETRIALPROTOCOL協(xié)議轉換成JFAG協(xié)議的協(xié)議轉換模塊。其中，PLATFMBUILDER42和ADS12調試軟件的插件開發(fā)使用了COM編程技術，很好地滿足了系統(tǒng)可擴展性和易于升級的要求。本文利用嵌入式系統(tǒng)設計的方法原理指導整個仿真器系統(tǒng)的設計，并對所實現(xiàn)在線仿真器的功能進行了測試。測試結果顯示，該仿真器可以支持軟件斷點，支持硬件斷點，支持對FLASH中代碼的調試。另外，該仿真器還可以支持查看寄存器、查看內存、單步運行等操作。該仿真器給嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)，尤其是BOOTLOADER的移植提供了調試手段，加快了嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)進度。

簡介：現(xiàn)在，下一代嵌入式微處理器和軟件面臨著不斷減小的產品壽命。而由此產生的縮短的研發(fā)周期則要求設計者能夠在更短的時間內開發(fā)出更為復雜的處理器和軟件。為了解決這個問題，指令集仿真器逐漸成為在新的可編程結構的開發(fā)中必不可少的工具。這樣，仿真器的性能成為影響整個設計效率的重要因素。由于普遍使用的解釋型仿真器的性能較低，從10年前開始，人們就開始了對編譯型指令集仿真器的研究。但是，由于編譯技術的限制，它從來沒有能夠在商業(yè)產品中推廣。本文將ARMV4指令集作為目標指令集，設計了其仿真平臺，給出了一種結合了解釋和編譯技術優(yōu)點的仿真機。我們首先介紹了ARMV4指令集的編程模型，包括目標指令集支持的處理器的模式、寄存器和存儲器的組織和異常行為。其次建立了仿真平臺。在平臺的建立過程中，設計了結合編譯技術速度和解釋技術靈活性的仿真機；完成了ARMV4指令集體系結構的描述；實現(xiàn)了存儲器接口，從而可以滿足目標指令集對存儲器的訪問要求；介紹了ELF文件格式，并設計了將ELF文件中的指令和數據裝入存儲器的裝載程序。最后對仿真平臺進行了功能和性能的驗證。在功能驗證中，覆蓋了普通指令的功能和異常行為。在性能驗證中，利用ADPCM和GSM程序測試了平臺采用的仿真機對性能的提升。

簡介：虛擬CT系統(tǒng)能夠預測和優(yōu)化系統(tǒng)的某些性能參數，輔助硬件系統(tǒng)的設計和優(yōu)化，同時對實際實驗中的參數預設提供了一個指導性的意見，為重建精度和質量分析提供先進的CT非接觸無損檢測手段和關鍵技術，因此其仿真技術逐漸成為學者們研究的熱點。本文正是以虛擬CT系統(tǒng)為研究對象，對虛擬CT系統(tǒng)成像過程的物理特性進行深入挖掘刻畫，并將其融入CT成像過程仿真中，建立更能逼真反映實際CT成像過程的仿真模型，進而為虛擬CT系統(tǒng)研究提供可靠的數據支撐，提升虛擬CT系統(tǒng)的實際應用性。首先，在分析CT成像與仿真的原理基礎上，對X射線產生過程進行了仿真；并以此為基礎，分析CT成像系統(tǒng)中X射線的連續(xù)譜分布、材料衰減系數與射線的能量之間的關系以及射線源焦點尺寸對X射線成像的影響，并將此類影響因素融入投影過程仿真模型。在投影仿真模型的實現(xiàn)過程中采用了自適應辛普生能譜抽樣技術，該技術可以根據X射線的譜分布的走勢自適應離散求和，從而在仿真精度及速度上有較大提高。其次，在X射線CT成像過程中，由于散射影響，其圖像的對比度降低，邊緣模糊，為此在虛擬CT系統(tǒng)中應融合散射仿真模塊以便更逼真地反應實際CT系統(tǒng)的成像過程。本文根據X射線與物質相互作用與否以及散射對CT圖像的影響，提出了一種脫離投影過程的簡便有效的散射過程仿真技術基于ICA圖像融合的虛擬CT系統(tǒng)散射仿真技術。該技術是利用ICA圖像融合技術，實現(xiàn)無散射CT圖像和根據先驗信息以及散射退化模型所確立的散射圖像之間的融合，進而實現(xiàn)虛擬CT系統(tǒng)散射過程仿真。最后，通過仿真實驗對上述仿真方法進行驗證。實驗表明上述X射線產生過程、投影過程以及散射過程的仿真方法具有一定的可行性，能逼真地反映真實CT成像過程，進而為整個虛擬CT系統(tǒng)研究提供了可靠數據支撐。

簡介：現(xiàn)有的引信虛擬樣機系統(tǒng)多集成在CAD平臺上進行開發(fā)，提供以設計為主的支撐平臺環(huán)境，本文進一步擴展研究了CAE平臺上的引信虛擬樣機仿真支撐平臺，對引信乃至武器系統(tǒng)的研發(fā)具有實際工程應用價值。本文研究的主要內容為（1）在十五期間完成的引信虛擬樣機設計支撐平臺基礎上，開發(fā)了引信虛擬樣機仿真支撐平臺，實現(xiàn)了對設計支撐平臺生成模型的管理。設計平臺和仿真平臺具有一定相對獨立性，實現(xiàn)了兩平臺之間的數據交流與共享。（2）仿真支撐平臺是在ANSYSWKBENCH軟件基礎上進行的用戶化開發(fā)，本文介紹了ANSYSWKBENCH的目標、意義及特點，對用戶化定制進行了重點研究。（3）對引信虛擬樣機仿真支撐平臺的協(xié)同仿真功能進行了研究。仿真支撐平臺實現(xiàn)了與其他研究人員的共享，遠程分布式求解環(huán)境的配置使仿真求解過程協(xié)同進行，用戶開發(fā)的組件實現(xiàn)了共享。（4）對引信零件仿真分析過程的客戶化開發(fā)技術進行研究，建立了專門的引信零件仿真支撐平臺并開發(fā)了引信常用零部件的仿真過程。當零件仿真支撐平臺的開發(fā)擴大到部件時，形成引信零部件家族程序，擴大到行業(yè)時，便形成引信行業(yè)專用分析程序，引信零件仿真支撐平臺為以后的開發(fā)奠定了基礎。

簡介：煉鋼連鑄過程是鋼鐵企業(yè)生產的中心環(huán)節(jié)鋼坯的質量和產量直接影響到企業(yè)的經濟效益如何高效開展連鑄過程成為眾多冶金企業(yè)關注的焦點濟鋼3板坯連鑄機配水系統(tǒng)采用的是經驗公式考慮的因素有限僅考慮拉速和鋼種對連鑄生產造成一定程度的影響特別是在冷卻水量與溫度的關系方面存在著盲目性隨著市場對產品質量的要求越來越高競爭越來越激烈降低成本和提高產品質量的矛盾日益突出這就要求采用科學的方法對整個連鑄過程的溫降過程進行研究綜合考慮二冷區(qū)各段配水量和各方面因素對鑄坯溫度的影響從而達到優(yōu)化二冷區(qū)工藝過程及設計均勻冷卻鑄坯提高鑄坯質量的目的該文結臺濟鋼3＃連鑄機的生產實際自行設計了3＃鑄機的水流密度測試裝置建立起連鑄生產過程的數學模型運用有限差分的方法進行離散求解利用當今流行的面向對象開發(fā)工具DELPHI70開發(fā)了連鑄生產過程的仿真軟件該軟件具有操作靈活適應力強使用方便的優(yōu)點運用該軟件對濟鋼3＃連鑄機水量拉速、環(huán)境溫度、澆鑄溫度等參數與鑄坯溫度的關系進行優(yōu)化求解并利用射釘法進行了實際溫度測試從而可結合自動化設備準確控制噴淋水的水量以降低產品的單耗提高鋼板質量創(chuàng)造更多的經濟效益該文第一章介紹了連鑄生產過程的相關工藝第二章介紹了國內外水流密度、傳熱系數、鑄坯表面溫度的測試情況該課題的研究內容第三章介紹了該文所用到的有關知識包括有限差分方法的基本知識、傳熱過程的基本數學模型以及相關的邊界條件處理第四章介紹了連鑄過程中鑄坯的溫度場隨冷卻水量變化的關系首先進行了濟鋼3＃板坯連鑄用噴咀的水流密度測試實驗根據實驗數據建立起連鑄過程的傳熱模型利用開發(fā)的軟件對連鑄過程進行計算機仿真計算根據實際測試實驗數據與仿真結果進行比較對偏差進行調整使仿真模型與實際測試數據相統(tǒng)一調整后的模型用于對配水量的優(yōu)化

簡介：PIN二極管是廣泛應用于微波、電力和光電領域中的一種常見半導體器件。顧名思義，它是由摻雜濃度很高的P型結和N型結中間夾雜一層本征半導體材料構成，因為不可能存在完全沒有雜質的純凈半導體，所以應用中PIN管的I層或多或少摻有少量的P型或N型材料，習慣上稱為，Π型或Ν型層，即常用的PIN管是PΠN或PΝN管。PIN二極管在微波領域中多用作微波開關、微波衰減器、微波限幅器、數字移相器等；在電力領域中多用作大功率整流管等；在光電領域中多用作光電檢測器等等。關于它的文章也較多。但是，發(fā)表的文章中多側重于理論分析和實際應用兩個方面，而很少討論它的建模問題，特別是物理模型和簡化的電路仿真模型以及這兩種模型間的聯(lián)系。另外，還有一個奇怪的現(xiàn)象在PSPICEPERSONALCOMPUTERSIMULATIONPROGRAMWITHINTEGRATEDCIRCUITEMPHASIS這一廣泛流行的電路分析軟件中卻沒有PIN二極管的模型，已有的二極管模型并不能反映PIN管的工作特性。

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簡介：本論文來源于國家973項目生產制造系統(tǒng)重構過程的實時協(xié)調控制理論與方法研究的子課題，其任務是設計與實現(xiàn)PETRI網離散事件仿真與控制的網絡化平臺。本系統(tǒng)的研制為PETRI網邏輯控制器快速綜合與重構理論和方法應用到實際的離散事件系統(tǒng)的邏輯控制的研究提供了良好的平臺。首先，本文設計了PETRI網離散事件仿真與控制的網絡化平臺的結構和功能，并提出了實現(xiàn)該平臺需要完成的兩項關鍵任務①設計和實現(xiàn)控制PETRI網原型；②完成服務器與客戶之間的網絡通訊功能。接著，本文詳細討論了控制PETRI網原型的設計和實現(xiàn)，包括控制PETRI網原型的存儲功能和邏輯解釋功能。借助邏輯解釋功能，可以建立控制PETRI網原型中的庫所變遷與執(zhí)行器傳感器的映射，使得控制PETRI網原型在仿真過程中，盡量真實地模擬出制造系統(tǒng)的行為；在控制過程中，能有效地控制系統(tǒng)的運行。同時采用PIO卡和JNI技術完成了工控機與物理設備之間的交互，便于設備的控制PETRI網模型可以方便地讀取寫入輸入輸出信號。然后，采用RMI技術設計和實現(xiàn)了該平臺的網絡通訊功能。作為設計計算機，服務器對系統(tǒng)的PETRI網控制器進行綜合與重構，分解PETRI網控制器并將所得的模塊分別分配給負責的客戶端，實時監(jiān)控客戶端并顯示各個模塊的運行狀態(tài)；客戶端控制其負責的模塊并將模塊的運行狀態(tài)發(fā)送給服務器。該平臺的網絡采用了分布式結構，從而適應了復雜離散事件的仿真和控制要求。最后，搭建了硬件實驗平臺，將該硬件實驗平臺與PETRI網離散事件仿真與控制的網絡化平臺整合為可重構制造系統(tǒng)實驗平臺，并進行了制造系統(tǒng)的重構、仿真和控制的研究試驗。仿真與控制實驗結果表明，對于離散事件系統(tǒng)來說，建立系統(tǒng)的控制PETRI網模型是一種很好的控制方法，同時該平臺的網絡通訊功能取得了預期效果；邏輯控制重構實驗結果驗證了邏輯控制重構理論的有效性。

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簡介：環(huán)槽式雙萬向聯(lián)軸器是螺桿泵的重要動力傳輸部件，目前我國基本依賴進口，國內的設計手冊中尚無相應的設計和計算方法。本文的研究為該聯(lián)軸器的設計、使用提供了理論依據，具有重要的理論與實用價值。根據空間機構的理論對環(huán)槽式萬向聯(lián)軸器進行機構分析，推導出基本運動規(guī)律、中間軸的載荷規(guī)律以及聯(lián)軸器的效率公式?；贏NSYS軟件建立了中間軸的有限元模型，提出了中間軸的余弦規(guī)律的力學模型，根據中間軸的載荷規(guī)律使用ANSYS的APDL語言編程加載，進行了結構瞬態(tài)動力學分析，并與靜力分析結果比較，得出中間軸的應力變化規(guī)律?；谔摂M樣機技術，采用多體動力學分析軟件VIRTUALLAB建立了雙聯(lián)軸器多剛體系統(tǒng)虛擬樣機，進行了運動學、動力學分析仿真，通過與理論值相比較，驗證了多剛體虛擬樣機的正確性。在多剛體模型的基礎上對中間軸進行柔性化處理，建立聯(lián)軸器的剛柔耦合模型，進行其動力學分析及仿真，考察了聯(lián)軸器的工作性能，得到了中間軸的動力學響應，并與結構瞬態(tài)動力學計算結構作了分析比較。根據剛柔耦合分析得到的應力時間歷程結果，基于VIRTUALLAB的疲勞分析模塊進行了中間軸的疲勞分析，得到了中間軸疲勞損傷區(qū)域以及疲勞壽命。常規(guī)的結構動力學分析方法將中間軸單獨從聯(lián)軸器系統(tǒng)中分離出來，簡化后進行計算，計算結果和實際有一定差距。本文考慮到中間軸的柔性變形，首次對聯(lián)軸器進行剛柔耦合分析，使中間軸的動力學計算更貼近實際，對該類聯(lián)軸器的分析研究做了有益的探索。

簡介：近年來，機器人足球賽已經成為人工智能和機器人學研究的熱點問題之一。由于實物機器人足球比賽所需硬件設備相對比較昂貴，而仿真機器人足球比賽又基本囊括了機器人足球比賽的主要技術，因此仿真機器人足球比賽已成為機器人足球領域的一個重要組成部分。本課題就是對仿真機器人足球賽進攻策略的研究與實現(xiàn)。仿真機器人足球賽與實物機器人足球賽決策系統(tǒng)是完全等同的。本課題通過對各種決策模型的分析，并結合機器人足球賽特點，針對進攻策略提出了一種新的三層決策模型戰(zhàn)略層、戰(zhàn)術層、動作層。戰(zhàn)略層是一個全局的、統(tǒng)籌的、指導性的決策層。在戰(zhàn)略層作者采用了一種根據比賽形勢變化狀況，而動態(tài)地改變己方戰(zhàn)術層策略的方法。戰(zhàn)術層在整個機器人足球比賽中是一個極其重要的層次，它擔負著承上啟下的作用。向上接受戰(zhàn)略層指導，向下告知動作層應該如何動作。戰(zhàn)術層主要包括隊形與角色分配、路徑規(guī)劃與避障兩大部分。在隊形與角色分配這一部分中，論文首先對常見的隊形與角色分配方法進行了詳細地分析，然后給出了系統(tǒng)采用的隊形和角色分配策略粒子群優(yōu)化算法。在路徑規(guī)劃與避障部分，文章分析了機器人足球賽中路徑規(guī)劃與避障的特點，在介紹了各類常規(guī)性方法之后，討論了本課題使用的算法最短切線路徑規(guī)劃與避障，并且論述了本課題采用的障礙物判定準則。在動作層，本文首先對基本動作做了詳細的劃分，詳細闡述了各個基本動作的不同實現(xiàn)方法。在此基礎上，介紹了各種踢球動作中分線法、矢量域法等等，并給出了每種方法的實現(xiàn)策略。接著又簡要地剖析了各種射門方法，并且提出了在本系統(tǒng)中使用的射門策略簡化了的死角射門法。最后，利用發(fā)現(xiàn)式學習來分析、歸納并發(fā)現(xiàn)對方踢點球、自由球策略，根據學習到的策略，給出了一種實用的點球方法，并提出了一種高效的自由球策略。

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簡介：ROBOCUP機器人世界杯足球賽是國際上規(guī)模最大、影響最為廣泛的機器人足球賽事，它是人工智能和機器人研究的一種集中體現(xiàn)。在ROBOCUP的仿真環(huán)境下，機器學習的很多方法都可以得到檢驗。作為人工智能和機器人學新的標準問題，機器人足球受到越來越廣泛的關注。本文使用仿真機器人足球作為研究機器學習算法應用的載體，基于AGENT和機器學習的理論，圍繞AGENT個體的基本動作及AGENT個體高級動作的決策問題展開研究，主要研究內容和成果如下1將強化學習的方法引入到AGENT踢球動作中，實現(xiàn)了把球加速到指定的出球速度的目的；在簡化條件下采用BP神經網絡的方法擬合AGENT踢球力量和速度的關系，以便應用到簡單的踢球動作的選擇中。2改進現(xiàn)有的神經網絡的截球方法，構造出一種新的基于BP神經網絡的截球動作模型，并將該模型直接應用到傳球的判斷中，實現(xiàn)了傳球路線的選擇將RBF神經網絡引入到射門模型中，根據強化學習和BP神經網絡結合的思想提出了一種新的基于前向神經網絡的Q學習的算法，較好的實現(xiàn)了射門模型。

簡介：P2PPEERTOPEER網絡日益流行的同時也為蠕蟲提供了溫床。最近，一種新型蠕蟲P2P蠕蟲的出現(xiàn)，使網絡面臨新的威脅。這種蠕蟲利用P2P系統(tǒng)進行傳播，使其傳播更加隱蔽、精確。因此，對基于P2P網絡的蠕蟲及其傳播規(guī)律、防護技術的研究十分迫切，因而成為近期在網絡安全領域研究的一個熱點。其中，對P2P網絡蠕蟲傳播模型的研究是很重要的方面。通過對P2P蠕蟲傳播模型的研究，可以得到其在網絡上廣泛傳播的規(guī)律，進而研究抑制蠕蟲傳播的方法。本文在分析P2P蠕蟲傳播模型的基礎上，利用仿真的方法來研究P2P蠕蟲傳播行為，并根據實驗數據分析影響其傳播的主要因素。主要包括以下內容1分析了網絡蠕蟲行為特征，提出一個簡單的蠕蟲模擬框架，對網絡拓撲結構進行了有選擇性的抽象，采用了分層的方式具體分為宏觀層和微觀層模擬蠕蟲的傳播。將宏觀層的數學分析模型和微觀層基于包級別的仿真技術結合，優(yōu)勢互補，從而避免仿真粒度過粗或過細帶來的問題。2深入研究了無結構P2P網絡蠕蟲UP2PUNSTRUCTUREDP2P的模擬方法，設計和實現(xiàn)了一個UP2P蠕蟲傳播仿真系統(tǒng)UP2PWS。系統(tǒng)的設計思想是，通過UP2P蠕蟲傳播的數學模型來刻畫和研究UP2P蠕蟲在宏觀層的傳播規(guī)律，通過模擬蠕蟲在網絡中的真實活動來實現(xiàn)UP2P蠕蟲在微觀層的仿真，并選取了一種廣泛應用的無結構P2P網絡GNUTELLA作為蠕蟲傳播的媒介，對其進行基于包層次的仿真。論文對系統(tǒng)架構、工作流程、UP2P蠕蟲宏觀層模擬、微觀層模擬等實現(xiàn)問題進行了深入討論。3通過改變蠕蟲傳播條件，在UP2PWS系統(tǒng)上完成了一系列實驗，并依據實驗結果分析了影響UP2P蠕蟲傳播的主要因素。結果表明所提出的蠕蟲傳播模型和仿真實驗環(huán)境是有效的，能夠真實反映UP2P蠕蟲的傳播過程，能夠為蠕蟲傳播研究提供有價值的實驗數據及參考方案。

簡介：機器人足球世界杯賽，是多智能體系統(tǒng)的一個典型問題，又是研究分布式人工智能的理想平臺。多智能體學習與協(xié)作是當今人工智能領域研究的熱點與難點，在動態(tài)、復雜、不確定且通信受限的環(huán)境中如何進行AGENT間的協(xié)作是迫切需要解決的問題，而ROBOCUP比賽正是檢驗和促進多智能體相關技術發(fā)展的有效平臺。本文首先介紹了ROBOCUP2D仿真系統(tǒng)的組成及設計一個球員客戶端需要解決的關鍵問題，并分析了球員的基本框架。介紹了多智能體的協(xié)作策略及其在ROBOCUP仿真系統(tǒng)中的具體應用。在介紹了常用的多智能體協(xié)作模型后，提出基于黑板結構的AGENT間的知識共享協(xié)作模型，并使用OBSERVER模式進行了實現(xiàn)，最后詳細描述了AGENT內部維護的世界模型的更新過程。由于球員觀察到的信息是局部的，如何高效地完成球員間的信息共享與交換是多智能體協(xié)作的基礎。黑板模型能在一定程度上實現(xiàn)信息的共享，本文闡述了用基于黑板的協(xié)作模型來提高AGENT間通信的方法，并重點分析如何用觀察者模式實現(xiàn)此協(xié)作模型完成信息的共享，從而高效地完成球員間的協(xié)作。