簡(jiǎn)介：ICSZGB155812016代替GB1558195燒堿、聚氯乙烯工業(yè)污染物排放標(biāo)準(zhǔn)EMISSIONSTARDOFPOLLUTANTSFCAUSTICALKALIPOLYVINYLCHLIDEINDUSTRY（發(fā)布稿）（發(fā)布稿）本電子版為發(fā)布稿。請(qǐng)以中國(guó)環(huán)境科學(xué)出版社出版的正式標(biāo)準(zhǔn)文本為準(zhǔn)。環(huán)境保護(hù)部國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布發(fā)布20160822發(fā)布20160901實(shí)施中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)II前言為貫徹中華人民共和國(guó)環(huán)境保護(hù)法、中華人民共和國(guó)水污染防治法、中華人民共和國(guó)大氣污染防治法、中華人民共和國(guó)海洋環(huán)境保護(hù)法等法律、法規(guī)，保護(hù)環(huán)境，防治污染，促進(jìn)燒堿、聚氯乙烯工業(yè)生產(chǎn)工藝和污染治理技術(shù)的進(jìn)步，制定本標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)是對(duì)燒堿、聚氯乙烯工業(yè)水污染物排放標(biāo)準(zhǔn)（GB1558195）的修訂，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了燒堿、聚氯乙烯工業(yè)企業(yè)水和大氣污染物排放限值、監(jiān)測(cè)和監(jiān)控要求。為促進(jìn)區(qū)域經(jīng)濟(jì)與環(huán)境協(xié)調(diào)發(fā)展，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)的調(diào)整和經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)方式的轉(zhuǎn)變，引導(dǎo)燒堿、聚氯乙烯工業(yè)生產(chǎn)工藝和污染治理技術(shù)的發(fā)展方向，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了水和大氣污染物特別排放限值。本標(biāo)準(zhǔn)首次發(fā)布于1995年，本次為第一次修訂。本次修訂的主要內(nèi)容增加了大氣污染物排放控制要求。調(diào)整了水污染物排放控制項(xiàng)目，收緊了水污染物排放控制要求。增加了水和大氣污染物特別排放限值。取消了按污水去向分級(jí)管理的規(guī)定。本標(biāo)準(zhǔn)中的污染物排放濃度均為質(zhì)量濃度。燒堿、聚氯乙烯工業(yè)企業(yè)排放惡臭污染物、環(huán)境噪聲以及鍋爐排放大氣污染物適用相應(yīng)的國(guó)家污染物排放標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)生固體廢物的鑒別、處理和處置適用國(guó)家固體廢物污染控制標(biāo)準(zhǔn)。新建燒堿、聚氯乙烯工業(yè)企業(yè)自2016年9月1日起執(zhí)行本標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)有企業(yè)自2018年7月1日起執(zhí)行本標(biāo)準(zhǔn)。2018年7月1日前，現(xiàn)有企業(yè)仍執(zhí)行燒堿、聚氯乙烯工業(yè)水污染物排放標(biāo)準(zhǔn)（GB1558195）、大氣污染物綜合排放標(biāo)準(zhǔn)（GB162971996）和工業(yè)爐窯大氣污染物排放標(biāo)準(zhǔn)（GB90781996）中的相關(guān)規(guī)定。本標(biāo)準(zhǔn)是燒堿、聚氯乙烯工業(yè)污染物排放控制的基本要求。地方省級(jí)人民政府對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)未作規(guī)定的項(xiàng)目，可以制定地方污染物排放標(biāo)準(zhǔn)；對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)已作規(guī)定的項(xiàng)目，可以制定嚴(yán)于本標(biāo)準(zhǔn)的地方污染物排放標(biāo)準(zhǔn)。環(huán)境影響評(píng)價(jià)文件或排污許可證的要求比本標(biāo)準(zhǔn)或地方標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格時(shí)，應(yīng)按照批復(fù)的環(huán)境影響評(píng)價(jià)或排污許可證文件執(zhí)行。本標(biāo)準(zhǔn)由環(huán)境保護(hù)部科技標(biāo)準(zhǔn)司組織制訂。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位中國(guó)環(huán)境科學(xué)研究院、青島科技大學(xué)、中國(guó)氯堿工業(yè)協(xié)會(huì)。本標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境保護(hù)部2016年5月11日批準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)自2016年9月1日起實(shí)施。本標(biāo)準(zhǔn)由環(huán)境保護(hù)部解釋。

簡(jiǎn)介：冕寧縣泰和硅業(yè)有限責(zé)任公司225000KVA工業(yè)硅礦熱爐技改項(xiàng)目環(huán)境影響報(bào)告書（公示本）建設(shè)單位冕寧縣泰和硅業(yè)有限責(zé)任公司評(píng)價(jià)單位四川省環(huán)科院科技咨詢有限責(zé)任公司二○一五年二月11本報(bào)告為冕寧縣泰和硅業(yè)有限責(zé)任公司225000KVA工業(yè)硅礦熱爐技改項(xiàng)目公示本。公示本刪除了報(bào)告中涉及商業(yè)機(jī)密和國(guó)家機(jī)密的部分。主要有報(bào)告書中第三章322小節(jié)項(xiàng)目工藝流程、33小節(jié)原輔材料消耗、34小節(jié)水平衡及物料平衡，第五章環(huán)境現(xiàn)狀監(jiān)測(cè)資料以及區(qū)域水文地質(zhì)圖等相關(guān)附圖附件。1總論11建設(shè)項(xiàng)目由來(lái)工業(yè)硅又稱結(jié)晶硅和金屬硅，它廣泛運(yùn)用于冶金、化工、航空、船舶制造、能源開(kāi)發(fā)等各個(gè)領(lǐng)域，成為重要的工業(yè)原料。它是生產(chǎn)鋁合金、硅青銅和其它中間合金的重要原料，是生產(chǎn)單晶硅的主要原料，同時(shí)又是生產(chǎn)有機(jī)硅，硅橡膠等化工產(chǎn)品的必備原料。此外還可進(jìn)一步精整提煉作為冶煉多晶硅的重要原料，可制作太陽(yáng)能電池等。在新能源開(kāi)發(fā)方面有著更加廣泛的用途。公司現(xiàn)有的6300KVA工業(yè)硅生產(chǎn)線于2004年建成并投入運(yùn)行，截止目前已運(yùn)行十余年，已不符合國(guó)家現(xiàn)行產(chǎn)業(yè)政策及鐵合金行業(yè)準(zhǔn)入條件要求，屬國(guó)家明令限期淘汰的落后設(shè)備，同時(shí)，原生產(chǎn)線還存在產(chǎn)品能耗高、自動(dòng)化程度低、勞動(dòng)強(qiáng)度高、環(huán)境污染嚴(yán)重、資源綜合利用率低等問(wèn)題。為此，公司決定淘汰現(xiàn)有的1臺(tái)6300KVA工業(yè)硅礦熱爐，技改擴(kuò)建225000KVA工業(yè)硅礦熱爐。冕寧縣泰和硅業(yè)有限公司225000KVA金屬硅冶煉技改項(xiàng)目經(jīng)冕寧縣經(jīng)濟(jì)商務(wù)和信息化局以川投資備513433141225020001號(hào)文準(zhǔn)予備案。根據(jù)中華人民共和國(guó)環(huán)境影響評(píng)價(jià)法，該項(xiàng)目必須進(jìn)行環(huán)境影響評(píng)價(jià)。業(yè)主單位于2014年11月委托四川省環(huán)科院科技咨詢有限責(zé)任公司完成該項(xiàng)目環(huán)境影響評(píng)價(jià)工作。目前，該項(xiàng)目已完成場(chǎng)平及主體工程框架搭建工作，因此，本次評(píng)價(jià)屬補(bǔ)評(píng)。因此，本次評(píng)價(jià)屬補(bǔ)評(píng)。在接受委托后，環(huán)評(píng)單位即組織有關(guān)人員對(duì)該工程進(jìn)行實(shí)地踏勘和資料收集，并根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)收集資料和有關(guān)技術(shù)規(guī)范及環(huán)保局的相關(guān)規(guī)

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簡(jiǎn)介：中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB315742015再生銅、鋁、鉛、鋅工業(yè)污染物排放標(biāo)準(zhǔn)EMISSIONSTARDSOFPOLLUTANTSFSECONDARYCOPPERALUMINUMLEADZINKINDUSTRY（發(fā)布稿）（發(fā)布稿）本電子版為發(fā)布稿。請(qǐng)以中國(guó)環(huán)境科學(xué)出版社出版的正式標(biāo)準(zhǔn)文本為準(zhǔn)。20150416發(fā)布20150701實(shí)施環(huán)境保護(hù)部國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布ICSZI目次前言II1適用范圍12規(guī)范性引用文件13術(shù)語(yǔ)和定義34污染物排放控制要求55污染物監(jiān)測(cè)要求96實(shí)施與監(jiān)督12

簡(jiǎn)介：課后答案網(wǎng)WWWHACKSHPCN課后答案網(wǎng)課后答案網(wǎng)您最真誠(chéng)的朋友您最真誠(chéng)的朋友網(wǎng)團(tuán)隊(duì)竭誠(chéng)為學(xué)生服務(wù)，免費(fèi)提供各門課后答案，不用積分，甚至不用注冊(cè)，旨在為廣大學(xué)生提供自主學(xué)習(xí)的平臺(tái)網(wǎng)團(tuán)隊(duì)竭誠(chéng)為學(xué)生服務(wù)，免費(fèi)提供各門課后答案，不用積分，甚至不用注冊(cè)，旨在為廣大學(xué)生提供自主學(xué)習(xí)的平臺(tái)課后答案網(wǎng)課后答案網(wǎng)視頻教程網(wǎng)視頻教程網(wǎng)PPT課件網(wǎng)課件網(wǎng)課后答案網(wǎng)WWWHACKSHPCN若侵犯了您的版權(quán)利益，敬請(qǐng)來(lái)信告知WWWHACKSHPCN課后答案網(wǎng)WWWHACKSHPCN結(jié)構(gòu)力學(xué)習(xí)題集（上冊(cè)）6636、39、PAPA3PAPAPAPAPA2圖M2PA2PA2PAPA6PA6ABCDEFG40、41、圖M2QA22QA22QA22QA2QA2MKNMAB151515151515CDEF151542、44、PA23PA23PA23PA23MAB2QL22QL2圖MQL2245、47、05012505（QL2）10101010101010課后答案網(wǎng)WWWHACKSHPCN若侵犯了您的版權(quán)利益，敬請(qǐng)來(lái)信告知WWWHACKSHPCN

簡(jiǎn)介：UDCGB___________________________________________________PGB501842011中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)___________________________________________________________________________聯(lián)合發(fā)布聯(lián)合發(fā)布工業(yè)金屬管道工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范工業(yè)金屬管道工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范CODEFACCEPTANCEOFCONSTRUCTIONQUALITYOFINDUSTRIALMETALLICPIPINGENGINEERING發(fā)布實(shí)施中華人民共和國(guó)住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局聯(lián)合發(fā)布2010年12月24日2011年12月01日中華人民共和國(guó)住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部公告第879號(hào)關(guān)于發(fā)布國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)金屬管道工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范的公告現(xiàn)批準(zhǔn)工業(yè)金屬管道工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范為國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，編號(hào)為GB501842011，自2011年12月1日起實(shí)施。其中，第3254、8522、8542、8571條（款）為強(qiáng)制性條文，必須嚴(yán)格執(zhí)行。原工業(yè)金屬管道工程質(zhì)量檢驗(yàn)評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)GB5018493同時(shí)廢止。本規(guī)范由我部標(biāo)準(zhǔn)定額研究所組織中國(guó)計(jì)劃出版社出版發(fā)行。中華人民共和國(guó)住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部二○一○年十二月二十四日2

簡(jiǎn)介：中華人民共和國(guó)國(guó)家環(huán)境保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)HJ9472018排污單位自行監(jiān)測(cè)技術(shù)指南石油化學(xué)工業(yè)SELFMONITINGTECHNOLOGYGUIDELINESFPOLLUTIONSOURCESPETROLEUMCHEMISTRYINDUSTRY本電子稿為發(fā)布稿。請(qǐng)以中國(guó)環(huán)境出版社出版的正式標(biāo)準(zhǔn)文本為準(zhǔn)。20180731發(fā)布20181001實(shí)施發(fā)布生態(tài)環(huán)境部HJ9472018II前言為落實(shí)中華人民共和國(guó)環(huán)境保護(hù)法中華人民共和國(guó)水污染防治法中華人民共和國(guó)大氣污染防治法，指導(dǎo)和規(guī)范石油化學(xué)工業(yè)排污單位自行監(jiān)測(cè)工作，制定本標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)提出了石油化學(xué)工業(yè)和合成樹(shù)脂工業(yè)（聚氯乙烯樹(shù)脂生產(chǎn)裝置除外）排污單位自行監(jiān)測(cè)的一般要求、監(jiān)測(cè)方案制定、信息記錄和報(bào)告的基本內(nèi)容和要求。本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。本標(biāo)準(zhǔn)由生態(tài)環(huán)境部提出并組織制訂。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位中國(guó)環(huán)境監(jiān)測(cè)總站、中國(guó)石油集團(tuán)安全環(huán)保技術(shù)研究院、中國(guó)石油化工股份有限公司撫順石油化工研究院、中國(guó)石油天然氣股份有限公司蘭州石化分公司環(huán)境監(jiān)測(cè)站、北京飛燕石化環(huán)?？萍及l(fā)展有限公司。本標(biāo)準(zhǔn)生態(tài)環(huán)境部2018年7月31日批準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)自2018年10月1日起實(shí)施。本標(biāo)準(zhǔn)由生態(tài)環(huán)境部解釋。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多gb50236-2011現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、工業(yè)管道焊接工程施工規(guī)范精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：“浙江制造”認(rèn)證實(shí)施細(xì)則編號(hào)ZJM00843912017商用或工業(yè)用及類似用途商用或工業(yè)用及類似用途空氣熱泵熱水機(jī)空氣熱泵熱水機(jī)20171116發(fā)布20171116實(shí)施浙江制造國(guó)際認(rèn)證聯(lián)盟發(fā)布2511511證書有效性的保持證書有效性的保持12512512認(rèn)證變更認(rèn)證變更12513513證書的暫停、撤銷、注銷證書的暫停、撤銷、注銷13514514認(rèn)證范圍的擴(kuò)展、擴(kuò)大認(rèn)證范圍的擴(kuò)展、擴(kuò)大135252認(rèn)證標(biāo)志認(rèn)證標(biāo)志135353證書和標(biāo)志的使用證書和標(biāo)志的使用146認(rèn)證收費(fèi)認(rèn)證收費(fèi)14附錄附錄1產(chǎn)品描述產(chǎn)品描述15機(jī)組的型號(hào)表示方法示例機(jī)組的型號(hào)表示方法示例15附錄附錄2自我聲明自我聲明17

簡(jiǎn)介：INTERNATIONALJOURNALOFPRECISIONENGINEERINGMANUFACTURINGVOL11NO5PP697704OCTOBER2010697DOI101007S12541010008241INTRODUCTIONAMOBILEMANIPULATTHATCONSISTSOFAMOBILEBASEAROBOTICMANIPULATPROVIDESNUMEROUSADVANTAGESOVERAFIXEDBASEMANIPULATTHEMOSTIMPTANTADVANTAGEOFTHEMOBILEMANIPULATISITSFLEXIBLEWKSPACEALSOTHEMECHANICALCONFIGURATIONOFTHEROBOTICMANIPULATMOUNTEDONTHEMOBILEBASERESULTSINAREDUNDANTSYSTEMTHATISADVANTAGEOUSFDEXTEROUSMANIPULATION26WHILETHESEFEATURESENABLEVARIOUSAPPLICATIONSCONTROLOFTHEMOBILEMANIPULATISCHALLENGINGDUETOITSINTRINSICSTRUCTUREFIRSTTHEREDUNDANTDOFSOFTHEMOBILEMANIPULATCOMPLICATEMANIPULATIONCONTROLSECONDTHEOVERALLDYNAMICSOFTHEMOBILEMANIPULATISFARMECOMPLEXCOMPAREDTOFIXEDBASEMANIPULATSTHIRDMANYAPPLICATIONSINVOLVEDYNAMICINTERACTIONOFTHEMANIPULATWITHITSENVIRONMENTMOBILEMANIPULATIONINHUMANPOPULATEDENVIRONMENTSBRINGSTHEISSUEOFSAFETYTOTHEFEFRONTTHEREHAVEBEENANUMBEROFSTUDIESONMOBILEMANIPULATIONYAMAMOTOPROPOSEDKINEMATICDYNAMICMANIPULABILITYTORESOLVETHEREDUNDANCYINMOTIONPLANNINGANALYSISFMOBILEMANIPULAT1KHATIB23INTRODUCEDPOTENTIALFIELDINCONTROLLINGPOSITIONOFREDUNDANTMANIPULATSPROVIDINGJOINTLIMITCONSTRAINTSALSOHEPROPOSEDANOVELAPPROACHTOUTILIZETHEINTRINSICDYNAMICSACTERISTICSOFMOBILEMANIPULATINOPERATIONALSPACE23ADDITIONALLYHEANALYZEDTHEREDUCEDINERTIAEFFECTOFREDUNDANTROBOTICARMWITHMACROMICROSTRUCTUREINOTHERSTUDIESONMOBILEMANIPULATIONZMPZEROMOMENTPOINTWASPROPOSEDASAMEASUREFMOBILEMANIPULATSYSTEMSPERFMINGHEAVYLOADTRANSFERRINGTASKS45THEREHAVEBEENSTUDIESONTHESTABLEMOTIONCONTROLOFAMOBILEMANIPULATUNDERUNKNOWNEXTERNALFCEAPPLICATIONFROMTHEENVIRONMENT67MANYOFTHESTUDIESMENTIONEDABOVEADAPTEDTHEIDEAOFCONVENTIONALFIXEDBASEDMECHANISMSTOMOBILEMANIPULATSTHEREARESEVERALISSUESTOCONSIDERINMOBILEMANIPULATCONTROLFIRSTTHEMOBILEBASEPARTOFTHEMOBILEMANIPULATISHEAVIERTHANTHEUPPERROBOTICMANIPULATPARTWHICHLEADSSLOWERDYNAMICRESPONSEOFTHEMOBILEBASECOMPAREDWITHTHATOFTHEMANIPULATPARTTHEOVERALLDYNAMICSOFTHEMOBILEMANIPULATISSOMEWHATANALOGOUSTOTHATOFMACROMICROMANIPULATSTHEMACROPARTISMUCHHEAVIERTHANTHEMICROPART23SECONDTHECONTROLOFIMPULSIVECONTACTFCEBETWEENMOBILEMANIPULATENVIRONMENTUSINGEFFECTIVEMASSDAMPINGCONTROLSSUNGCHULKANG1KIYOSHIKOMIYA2KAZUHITOYOKOI2TETSUOKOUTOKU2BYUNGCHANKIM1SHINSUKPARK31CENTERFCOGNITIVEROBOTICSRESEARCHKISTHAWOLGOKDONGSEONGBUKGUSEOULSOUTHKEA1367912INTELLIGENCESYSTEMSRESEARCHINSTITUTEAISTTSUKUBAIBARAKIJAPAN30585683SCHOOLOFMECHANICALENGINEERINGKEAUNIVERSITYANAMDONG5GASEONGBUKGUSEOULSOUTHKEA136713CRESPONDINGAUTHEMAILTEL82232903868FAX8229269290KEYWDSMOBILEMANIPULATIONEFFECTIVEINERTIAKINEMATICREDUNDANCYNULLSPACEMOTIONRECENTLYMOBILEMANIPULATSAREBEINGWIDELYEMPLOYEDFVARIOUSSERVICEROBOTSINHUMANENVIRONMENTSSAFETYISTHEMOSTIMPTANTREQUIREMENTFTHEOPERATIONOFMOBILEROBOTINAHUMANPOPULATEDENVIRONMENTINDEEDSAFEHUMANMACHINEINTERACTIONISONEOFGRCHALLENGESINROBOTICSRESEARCHTHISPAPERPROPOSESANOVELCONTROLMETHODTOREDUCEIMPULSIVECOMPACTFCEBETWEENAMOBILEMANIPULATITSENVIRONMENTBYUSINGOPTIMIZEDMANIPULATINERTIADAMPINGBASEDMOTIONCONTROLTOFINDTHEOPTIMIZEDCONFIGURATIONTHROUGHNULLSPACEMOTIONTHECOMBINEDPOTENTIALFUNCTIONMETHODISPROPOSEDCONSIDERINGBOTHTHEMINIMUMEFFECTIVEMASSJOINTLIMITCONSTRAINTSTHERESULTSOFTHISSTUDYSHOWTHATTHEINERTIAOPTIMIZATIONALONGWITHADAMPINGCONTROLLERSIGNIFICANTLYREDUCESTHEIMPULSIVEFCEUPONCOLLISIONTHECONTACTFCEAFTERCOLLISIONMANURECEIVEDJANUARY62009ACCEPTEDJULY262010KSPESPRINGER2010INTERNATIONALJOURNALOFPRECISIONENGINEERINGMANUFACTURINGVOL11NO5OCTOBER2010699TABLE1DHPARAMETERSLINKMASSOFM3MOBILEMANIPULATJOINT1IΑRAD1IAM1IΘRAD1IDMJOINTTYPEMASSKG12Π000P900122Π02Π0P300Π7R42Π000R78152Π000R34162Π00045R11872Π000R74582Π0005R26492Π000R14610000008R024PPRISMATICRREVOLUTE21EFFECTIVEMASSOFMOBILEMANIPULATFAMOBILEMANIPULATTHEINERTIALPROPERTIESINJOINTSPACEAREDESCRIBEDBYKIICENERGYMATRIXAQWHICHISAMATRIXFUNCTIONOFJOINTVARIABLESQWHENTHEDYNAMICRESPONSEIMPACTFCEATTHEENDEFFECTISOFINTERESTTHEINERTIALPROPERTIESCANBEEVALUATEDATTHEENDEFFECTWHICHISREPRESENTEDBYKIICENERGYMATRIXAQINCARTESIANSPACEKIICENERGYMATRIXAQISCALCULATEDFROMKIICENERGYMATRIXAQUSINGJACOBIANMATRIXJQ1811TΛQJQAQJQ1THEINERTIAPERCEIVEDATTHEENDEFFECTINANARBITRARYDIRECTIONUISREPRESENTEDBYEFFECTIVEMASSMUQASFOLLOWS11TMUQUΛQU2EFFECTIVEMASSMUQREPRESENTSDIRECTIONALINERTIAPROPERTYOFTHEMANIPULATATTHEENDEFFECTWITHAREDUNDANTMANIPULATSUCHASM3MOBILEROBOTEFFECTIVEMASSMUQCANBEMANIPULATEDBYCHANGINGTHECONFIGURATIONOFTHEMANIPULATEVENWHENTHEPOSITIONIENTATIONOFTHEENDEFFECTISFIXEDINCARTESIANSPACETHISFEATUREALLOWSUSTOCONTROLTHEIMPULSIVEFCEBETWEENTHEENDEFFECTTHEENVIRONMENTFAGIVENPOSEPOSITIONIENTATIONOFTHEENDEFFECTIFEFFECTIVEMASSMUQISREDUCEDTHEIMPULSIVEFCEUPONCOLLISIONCANALSOBEREDUCEDSINCETHEFCEISMAINLYDEPENDENTONTHEINERTIAVELOCITYDIFFERENCE192022CHANGEOFEFFECTIVEMASSBYNULLSPACEMOTIONFAGIVENPOSEPOSITIONIENTATIONOFTHEENDEFFECTTHECONFIGURATIONOFAREDUNDANTMANIPULATCANBECHANGEDBYGENERATINGNULLSPACEMOTIONTHEFOLLOWINGEQUATIONDEPICTSINVERSEKINEMATICSOFAREDUNDANTMANIPULAT21QJQVIJQJQΦ3HEREJQISPSEUDOINVERSEOFJACOBIANMATRIXJQΦREPRESENTSANARBITRARYJOINTMOTIONTHEMATRIXIJQJQDEFINESTHENULLSPACEASSOCIATEDWITHJQTHEVECTIJQJQΦCRESPONDSTOTHEZEROVARIA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