視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)在無(wú)人直升機(jī)著陸中的應(yīng)用研究.pdf

1、視覺(jué)導(dǎo)航是由計(jì)算機(jī)視覺(jué)發(fā)展起來(lái)的，是新興發(fā)展起來(lái)的導(dǎo)航技術(shù)。由于視覺(jué)導(dǎo)航具有抗干擾能力強(qiáng)、功耗小、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)以成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。
　　 本文主要研究著陸中無(wú)人直升機(jī)相對(duì)于著陸圖案的位置和姿態(tài)參數(shù)的測(cè)量，主要從以下幾個(gè)方面進(jìn)行研究:
　　 1.研究了攝像機(jī)的成像模型。根據(jù)透視投影理論，采用了單目的針孔成像模型，主要介紹各坐標(biāo)系的定義和坐標(biāo)系之間的位置偏移、角度旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
　　 2.研究了圖像的底層

2、處理的方法。著重分析了圖像平滑濾波對(duì)噪聲圖像處理的效果以及特征提取的方法。并根據(jù)著陸圖案設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)了特征圖案，最后在角點(diǎn)特征提取的基礎(chǔ)上，對(duì)各角點(diǎn)編號(hào)。
　　 3.根據(jù)透視投影原理分別對(duì)著陸圖案的角點(diǎn)特征、直線特征的位姿參數(shù)測(cè)量算法進(jìn)行了研究。其中角點(diǎn)法是在已知特征圖案中四個(gè)角點(diǎn)的物理坐標(biāo)情況下，結(jié)合角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)估算無(wú)人直升機(jī)相對(duì)于著陸特征圖案的位姿。直線法則是根據(jù)滅影線、滅影點(diǎn)的原理對(duì)無(wú)人直升機(jī)的相對(duì)位姿進(jìn)行估算。