小型無(wú)人直升機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)著陸技術(shù)研究.pdf

1、隨著科技的迅猛發(fā)展，基于視覺(jué)的小型無(wú)人直升機(jī)姿態(tài)解算算法被應(yīng)用到了諸多領(lǐng)域中。而小型無(wú)人機(jī)的自主著陸是其飛行過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)，精確、平穩(wěn)的著陸可以保證無(wú)人機(jī)部件的完好，延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)的使用壽命。在以往的研究中，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常會(huì)被用于確定小型無(wú)人機(jī)的位姿信息，該系統(tǒng)不具備良好的抗干擾能力，無(wú)法較好的實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的位姿解算，也很難控制無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程和自主著陸過(guò)程中的位置和姿態(tài)。
　　本文對(duì)獲取無(wú)人機(jī)的姿態(tài)信息對(duì)單目視覺(jué)的小型無(wú)人機(jī)位姿解

2、算算法進(jìn)行了深入的探討，為小型無(wú)人直升機(jī)的視覺(jué)輔助著陸做準(zhǔn)備。首先，搭建了一個(gè)適合小型無(wú)人直升機(jī)視覺(jué)測(cè)量的硬件系統(tǒng)，該系統(tǒng)由CCD攝像機(jī)圖像采集模塊，計(jì)算機(jī)模塊PC104及供電電源模塊等重要模塊構(gòu)成，然后通過(guò)無(wú)人直升機(jī)上的CCD攝像機(jī)實(shí)時(shí)捕捉地面目標(biāo)中的特征點(diǎn)信息。最后通過(guò)對(duì)比相似迭代法和兩階段迭代法這兩種方法，分別求解出無(wú)人機(jī)的位姿，為的是從中選擇最優(yōu)算法以求得無(wú)人機(jī)相對(duì)于地面合作目標(biāo)的位姿。最后設(shè)計(jì)了一個(gè)進(jìn)場(chǎng)引導(dǎo)視覺(jué)著陸方案，為最終