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1、本文針對(duì)X-Cell小型無人直升機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了物理參數(shù)的仿真辨識(shí)研究,并驗(yàn)證了該模型的正確性,而且對(duì)實(shí)際辨識(shí)與建模工作具有指導(dǎo)意義.首先,在小型無人直升機(jī)的懸停工作點(diǎn)附近得到其降階的線性化模型.為了辨識(shí)的需要,本文分別考察了小型無人直升機(jī)在單自由度方向和懸停狀態(tài)附近6自由度方向上的運(yùn)動(dòng)特性,從其線性化模型中分離出這兩類運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型,作為辨識(shí)對(duì)象.對(duì)于小型無人直升機(jī)單自由度方向上的運(yùn)動(dòng),導(dǎo)出了單輸入單輸出通道的辨識(shí)模型,采用基于增廣
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