小型無(wú)人直升機(jī)HIL仿真技術(shù)研究.pdf

1、仿真技術(shù)在無(wú)人直升機(jī)飛控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、研制中起到了尤其重要的作用，是無(wú)人直升機(jī)地面試驗(yàn)的主要內(nèi)容。本文以某型常規(guī)布局無(wú)人直升機(jī)為對(duì)象，研究了無(wú)人直升機(jī)各組件與整體的數(shù)學(xué)建模、基本控制回路和基本控制規(guī)律，開(kāi)展了無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)HIL仿真技術(shù)的研究，進(jìn)行了某型無(wú)人直升機(jī)飛控系統(tǒng)的HIL仿真試驗(yàn)，分析了仿真結(jié)果，對(duì)所建立的HIL仿真系統(tǒng)應(yīng)用模糊層次分析法進(jìn)行了置信度分析。
　　本文首先對(duì)某型常規(guī)布局式無(wú)人直升機(jī)的構(gòu)型作了介紹，對(duì)其各

2、組件和整體進(jìn)行分析后建立數(shù)學(xué)模模，應(yīng)用“小擾動(dòng)”方法對(duì)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行線性化。基于建立的數(shù)學(xué)模型，研究基本控制回路，設(shè)計(jì)控制規(guī)律。
　　論述仿真技術(shù)在飛控系統(tǒng)研制的目的和作用，對(duì)HIL仿真技術(shù)進(jìn)行著重研究，根據(jù)接入回路中實(shí)物的不同將其分成飛控計(jì)算機(jī)在回路、傳感器在回路、舵機(jī)在回路、全系統(tǒng)在回路和人在回路仿真五種HIL仿真，研究每種HIL仿真的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，對(duì)在HIL仿真中常用的物理效應(yīng)設(shè)備展開(kāi)研究。
　　針對(duì)舵機(jī)力加載器控制器參數(shù)

3、較多，試湊法不利于參數(shù)優(yōu)化，本文提出了一種基于迭代相關(guān)控制方法的力加載器控制器設(shè)計(jì)方法，對(duì)該方法進(jìn)行仿真試驗(yàn)，結(jié)果表明所提出的方法能夠獲得良好的控制性能。
　　最后，本文開(kāi)展了對(duì)某型無(wú)人直升機(jī)飛控系統(tǒng)HIL仿真的研究和試驗(yàn)。根據(jù)要求開(kāi)發(fā)了包括動(dòng)力學(xué)仿真軟件、遙控遙測(cè)軟件和視景軟件在內(nèi)的飛控系統(tǒng)仿真軟件，分別進(jìn)行了飛控計(jì)算機(jī)在回路仿真試驗(yàn)、舵機(jī)在回路仿真試驗(yàn)和包括飛控計(jì)算機(jī)、傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和數(shù)據(jù)通信等在內(nèi)的全系統(tǒng)在回路HIL仿真試