飛機(jī)進(jìn)近及著陸視覺導(dǎo)航研究.pdf

1、目前,飛機(jī)進(jìn)近及著陸的導(dǎo)航方式主要包括全球定位系統(tǒng),慣性導(dǎo)航系統(tǒng),儀表著陸系統(tǒng)以及微波著陸系統(tǒng)等。近年來,隨著圖像處理技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度的提升,利用視覺信息輔助飛機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航成為關(guān)注的熱點(diǎn)問題。
　　本文針對(duì)飛機(jī)進(jìn)近和著陸過程的導(dǎo)航需求,重點(diǎn)研究了利用圖像的特征匹配技術(shù)和基于小孔成像模型的投影變換關(guān)系來計(jì)算飛行器導(dǎo)航信息的方法。論文完成的主要工作包括:
　　圖像的局部特征匹配:根據(jù)飛機(jī)進(jìn)近和著陸的特點(diǎn)以及對(duì)圖像匹配主要

2、算法的總結(jié)和對(duì)比,選擇SIFT為本文所用的匹配算法,在圖像特征假匹配的消除方面,論文給出了三種獨(dú)立的模型,在保留原算法高精確度和強(qiáng)魯棒性的情況下,取得了顯著地加速效果,在一定程度上提升了整體方案的實(shí)時(shí)性水平。
　　攝像機(jī)模型建立與內(nèi)參數(shù)標(biāo)定:總結(jié)了基于小孔成像原理的攝像機(jī)模型,對(duì)其中的內(nèi)參數(shù)矩陣進(jìn)行測(cè)定。
　　位置姿態(tài)解算及機(jī)場(chǎng)跑道投影:用EPnP算法解算了攝像機(jī)的位置和姿態(tài),根據(jù)跑道的地理位置信息和攝像機(jī)的位置和姿態(tài)將虛擬