無人靶機(jī)航路規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、作為無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的核心，航路規(guī)劃技術(shù)是實(shí)現(xiàn)其自主飛行的關(guān)鍵。本文針對(duì)某型無人靶機(jī)的任務(wù)需求，對(duì)航路規(guī)劃方法進(jìn)行了研究，并對(duì)規(guī)劃系統(tǒng)進(jìn)行了工程實(shí)現(xiàn)。
　　首先，根據(jù)實(shí)際任務(wù)，對(duì)三種典型靶場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行了模型建立：復(fù)雜地形環(huán)境模型的建立主要借助SRTM數(shù)據(jù)，復(fù)雜任務(wù)環(huán)境模型的建立主要基于雷達(dá)簡(jiǎn)化模型，而復(fù)雜地形及威脅環(huán)境模型的建立則運(yùn)用了地形融合技術(shù)；同時(shí)，介紹了模型的幾何建模方法；
　　其次，針對(duì)具體的飛行要求，研究了基于D

2、ubins曲線的航路規(guī)劃方法。通過對(duì)Dubins曲線的研究，規(guī)劃出了兩個(gè)已知位置及方向的航點(diǎn)之間的最優(yōu)路徑，并在二維的基礎(chǔ)上，介紹了基于Dubins曲線的三維航路規(guī)劃，仿真結(jié)果顯示算法能夠在滿足飛行條件的前提下規(guī)劃出最優(yōu)路徑；
　　再次，在基本蟻群算法的基礎(chǔ)上，研究了改進(jìn)蟻群算法，從而實(shí)現(xiàn)了三維航路規(guī)劃。環(huán)境的柵格化、代價(jià)函數(shù)的設(shè)計(jì)、約束條件的處理均在二維基礎(chǔ)上擴(kuò)展到了三維空間，同時(shí)針對(duì)基本蟻群算法的不足，對(duì)信息素限制、能見度、揮