月球車連桿式差速平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計與分析.pdf

1、隨著太空探測技術(shù)的發(fā)展，許多國家陸續(xù)開展了對月球及其他星球的探測活動。探測車是進(jìn)行星球著陸探測的重要裝備，對其運動性能有很高的要求。車體平衡機(jī)構(gòu)是搖臂——轉(zhuǎn)向架式探測車的重要組成部分，起到協(xié)調(diào)懸架及車輪在星球崎嶇路面上的運動和受力，減小主車體因地形變化所受的擾動的作用。本文提出了一種月球車連桿式差速平衡機(jī)構(gòu)，對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計、分析和實驗研究。
　　本文根據(jù)月球車對差速平衡機(jī)構(gòu)的性能要求確定了連桿式差速平衡機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)形式，以機(jī)

2、構(gòu)的最大壓力角趨于最小為目標(biāo)，以車體尺寸要求等為約束條件進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計。
　　利用ADAMS軟件建立了連桿式差速平衡機(jī)構(gòu)的三維仿真模型，對其進(jìn)行了運動學(xué)計算和仿真分析，分別獲得了機(jī)構(gòu)主要構(gòu)件運動的計算曲線和仿真曲線，驗證了運動學(xué)模型的正確性和機(jī)構(gòu)對車體運動平穩(wěn)性的作用，為該機(jī)構(gòu)的動力學(xué)分析及應(yīng)用提供了理論依據(jù)。
　　對連桿式差速平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，并利用Patran中的有限元計算功能對機(jī)構(gòu)主要構(gòu)件進(jìn)行了有限元分析，并據(jù)此