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文檔簡介
1、 本文首先對月球車所采用的行走系統(tǒng)進行了運動學(xué)分析,推導(dǎo)了月球車正常行駛狀態(tài)下各車輪的縱向速度,并指出以轉(zhuǎn)向半徑為臨界值的差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正、反向差速的轉(zhuǎn)換條件。然后對月球車驅(qū)動系統(tǒng)中的另一個重要部分——驅(qū)動電機及其控制技術(shù)進行了闡述,對各輪采用的電機類型及控制方法進行了分析。 本文分析了路面附著系數(shù)與滑轉(zhuǎn)率的關(guān)系,參考了在車輛動力學(xué)分析中常用的幾種車輪力模型,以此為基礎(chǔ),選擇了帶有指數(shù)函數(shù)的多項式模型作為分析月
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