基于時延補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人無標(biāo)定視覺伺服研究.pdf

1、機(jī)器人視覺伺服具有廣闊的發(fā)展前景。由于攝像頭畸變等因素的影響，基于系統(tǒng)標(biāo)定的視覺伺服系統(tǒng)有很大的局限性，人們開展了無標(biāo)定視覺伺服的研究。而在實際的視覺伺服系統(tǒng)中，由于多數(shù)攝像機(jī)的采樣率較低、攝像機(jī)到圖像處理設(shè)備的圖像傳輸存在延遲、以及圖像處理本身會占用較多的時間，人們無法及時獲得攝像機(jī)所拍攝到的圖像信息（通常指圖像中的目標(biāo)特征信息），也就是說視覺信息的獲取會產(chǎn)生時延，這對視覺伺服控制任務(wù)會造成較大的影響，甚至造成伺服任務(wù)的失敗。因此，如

2、何解決時延補(bǔ)償問題顯得尤其重要。
　　論文在對無標(biāo)定視覺伺服和時延補(bǔ)償概述的基礎(chǔ)上，研究了無標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)下解決時延補(bǔ)償問題的兩種方法。即:多項式擬合補(bǔ)償法和卡爾曼濾波補(bǔ)償法。
　　在多項式擬合補(bǔ)償法中，論文基于多項式擬合原理利用測到的機(jī)械手末端執(zhí)行器在任務(wù)空間中的位置向量歷史值，估計出圖像雅可比矩陣中每個元素對應(yīng)的多項式的擬合系數(shù)，進(jìn)一步實時預(yù)測出圖像雅可比矩陣中的相應(yīng)元素，最終得到當(dāng)前時刻的圖像雅可比矩陣。此方法在線更