機(jī)器人無標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)的研究.pdf

1、無標(biāo)定方法是人們在研究機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)過程中,為了克服基于標(biāo)定方法的弊端而提出的.它是指在不預(yù)先標(biāo)定攝像機(jī)和機(jī)器人參數(shù)的情況下,直接通過圖像上的系統(tǒng)狀態(tài)誤差來設(shè)計控制律,驅(qū)動機(jī)器人的運動,使系統(tǒng)誤差收斂到一個容許的誤差域內(nèi)的機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)方法.本文在總結(jié)現(xiàn)有無標(biāo)定機(jī)器人視覺伺服研究的基礎(chǔ)上,搭建了眼固定及眼在手結(jié)構(gòu)的仿真模型,并且對固定目標(biāo)的視覺定位與運動目標(biāo)視覺跟蹤進(jìn)行了研究:建立了對固定目標(biāo)的三維視覺定位任務(wù)的實驗平臺一MOTOMAN

2、.SV3XI_.型工業(yè)機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng).具體工作包括以下幾個方面: 1.介紹了支持向量機(jī)的基礎(chǔ)統(tǒng)計學(xué)習(xí)理論以及支持向量機(jī)的基本原理,并對最小二乘支持向量機(jī)進(jìn)行了簡單的介紹.采用LS-SVM方法對兩連桿逆運動學(xué)進(jìn)行建模仿真. 2.研究了無標(biāo)定情況下兩連桿機(jī)器人對二維平面目標(biāo)的定位和跟蹤問題,在視覺反饋中針對定位與跟蹤使用比例反饋控制；對MOTOMAN-SV3XL機(jī)器人采用眼固定和眼在手的無標(biāo)定視覺系統(tǒng),實現(xiàn)對二維平面固定