單旋翼涵道風(fēng)扇式無(wú)人直升機(jī)建模與控制研究.pdf

1、要提高無(wú)人直升機(jī)飛行品質(zhì),實(shí)現(xiàn)全天候自主飛行,尚需對(duì)無(wú)人直升機(jī)建模和控制方法進(jìn)行研究。本文以某新型單旋翼涵道風(fēng)扇式無(wú)人直升機(jī)為研究對(duì)象,對(duì)該無(wú)人直升機(jī)建模、雙發(fā)動(dòng)機(jī)控制、自動(dòng)起降控制以及自適應(yīng)飛行控制進(jìn)行了深入研究。
　　 首先,利用已知數(shù)據(jù),提出基于多維線性插值的方法建立了無(wú)人直升機(jī)數(shù)學(xué)模型,并給出了實(shí)時(shí)估計(jì)直升機(jī)飛行重量的方法;其次,研究了無(wú)人直升機(jī)旋翼恒速控制策略,利用雙發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速較高者替代旋翼轉(zhuǎn)速作為轉(zhuǎn)速反饋信號(hào),并利用

2、兩臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)缸頭溫度差對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)控制量進(jìn)行差動(dòng)補(bǔ)償,確保雙發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率一致,抑制由此引起的機(jī)身扭振;再次,研究了縱橫向通道采用地面支撐力、姿態(tài)和滑移反饋控制的無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)起降控制策略,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)起降;最后,提出采用模型參考自適應(yīng)控制方法研究了無(wú)人直升機(jī)縱橫向通道控制策略,實(shí)現(xiàn)了縱橫向解耦,以及姿態(tài)和縱向位移模型參考自適應(yīng)控制,并提出了無(wú)姿態(tài)反饋的無(wú)人直升機(jī)縱橫向控制策略,增穩(wěn)回路采用模型參考自適應(yīng)解耦控制,加速度回路采用自適應(yīng)極點(diǎn)配置,