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文檔簡介
1、微小型四旋翼無人直升機是一種結(jié)構(gòu)簡單、飛行方式獨特的垂直起降無人機。在很多領(lǐng)域都有著廣闊的應(yīng)用前景。本文以一種四旋翼無人直升機為研究對象，根據(jù)微型四旋翼直升機的動力學(xué)特性建立了數(shù)學(xué)模型，分別研究、設(shè)計了線性和非線性控制器，并通過仿真試驗進(jìn)行了驗證。主要研究工作為：
針對本文所使用的微型四旋翼直升機進(jìn)行了建模研究，從動力學(xué)和運動學(xué)兩個方面分析其特性，得到微型四旋翼直升機的運動方程。
分別利用小擾動方法和反饋線性
2、化方法將非線性動力學(xué)模型線性化，針對姿態(tài)回路和位置回路設(shè)計了PID控制器，并通過仿真實驗驗證了所設(shè)計控制器的有效性。
由于動態(tài)特性的影響，線性化控制器在實際運用中可能會引起平面內(nèi)漂移等誤差。為了對無人機進(jìn)行高效、精確的控制，針對微小型四旋翼這個欠驅(qū)動系統(tǒng)，用基于反步法的滑?？刂圃O(shè)計了欠驅(qū)動系統(tǒng)的非線性控制器。運用simulink搭建微小型四旋翼飛行器的仿真系統(tǒng)，仿真結(jié)果表明該控制器有效、可行。
最后，針對系統(tǒng)
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