全向移動平臺的底盤和動力系統(tǒng)設計.pdf

1、目前，隨著自動化裝配生產(chǎn)線水平的提高，智能化運載工具平臺的移動性能對于工廠、企業(yè)的作業(yè)場地需求和生產(chǎn)效率提高具有重要影響。對于作業(yè)空間有限、承載量較大、有較高運載精度要求的工作場所，傳統(tǒng)移動平臺的機動性、運行精度等均存在一定劣勢。由此，本文基于飛機發(fā)動機運輸裝配這一特定的運載平臺需求，以全向移動系統(tǒng)的底盤和動力系統(tǒng)設計為研究對象，對其中涉及的關鍵技術問題和設計方法進行了深入的分析和探討。
　　首先，本文結合實際工程項目需求并基于全

2、向移動理論對飛機發(fā)動機運輸裝配平臺的底盤和動力系統(tǒng)進行了設計;其次，在此基礎上對平臺重心偏移前后的不同工況進行了運動學仿真，并利用簡化的實車樣機進行了測試，結合仿真和測試結果分析其運行精度及產(chǎn)生偏差的原因;最后，針對該運動偏差設計了相應的偏差控制策略，并利用MATLAB與ADAMS聯(lián)合仿真方法對該策略的控制效果進行了相關測試。測試結果表明:所設計的全向運動平臺具有良好的移動性能，相應的偏差控制策略很大程度上可以抑制由裝載重心偏移所引起的

3、橫向和縱向運動偏差，具有較好的實際應用潛力。本文主要的研究內(nèi)容包括:
　　1.全向移動系統(tǒng)的運行原理及輥子建模方法研究。首先對Mecanum輪及全向移動系統(tǒng)的運動特性進行了分析，研究輥子建模加工方法，并對常用的母線近似方程進行誤差對比，為裝卸平臺底盤的結構設計提供依據(jù)。
　　2.發(fā)動機裝卸平臺底盤的結構設計。首先對平臺的結構布置方案進行確定，基于此對車架、驅(qū)動和傳動部件、全向輪結構、儲存裝置等部分進行了原理分析和結構設計，并

4、在此基礎上利用有限元軟件ABAQUS對底盤關鍵零部件的剛度和強度進行分析和校核。
　　3.裝卸平臺的運行工況仿真及簡化實車樣機測試?；诎溯喨蚱脚_的運動學理論，對平臺工況進行分析，采用ADAMS虛擬樣機技術對平臺的重心偏移前后兩種情形下的不同工況進行仿真，并利用簡化實車樣機進行測試對比。分析了側向偏差的原因，為偏差控制提供數(shù)據(jù)支持。
　　4.平臺重心偏移時不同工況的偏差控制仿真。基于上述側向偏差，設計有效的控制策略，并利用